[发明专利]电动车辆的驾驶控制方法及装置

权利要求书

1.一种电动车辆的驾驶控制方法，其特征在于，包括：

在车辆处于人工驾驶模式时，整车控制器VCU判断是否接收到车辆用户的自动驾驶模式切换请求；

在接收到车辆用户的自动驾驶模式切换请求时，获取整车控制器VCU的自检结果以及自动驾驶控制单元ADU的自检结果；

根据整车控制器VCU的自检结果以及自动驾驶控制单元ADU的自检结果，确定所述整车控制器VCU和所述自动驾驶控制单元ADU是否自检通过；

若所述整车控制器VCU和所述自动驾驶控制单元ADU自检均通过，则将所述车辆的人工驾驶模式切换为自动驾驶模式，并向自动驾驶控制单元ADU发送自动驾驶指令，使得自动驾驶控制单元ADU按照自动驾驶模式对所述车辆进行驾驶控制；

所述的方法，还包括：

在车辆处于自动驾驶模式时，整车控制器VCU判断是否获取到人工驾驶触发信号；所述人工驾驶触发信号包括以下信号中的任意一种或者多种：自动驾驶控制单元ADU的故障信号、整车控制器VCU的故障信号、通信故障信号以及车辆用户的触发信号；

在获取到所述人工驾驶触发信号时，将所述车辆的自动驾驶模式切换为人工驾驶模式，并向自动驾驶控制单元ADU发送停止自动驾驶指令，使得自动驾驶控制单元ADU停止对所述车辆的驾驶控制；

所述将所述车辆的自动驾驶模式切换为人工驾驶模式，包括：

整车控制器VCU停止接收自动驾驶控制单元ADU发送的控制指令；

整车控制器VCU采集整车控制系统中各部件的信息，根据整车控制系统中各部件的信息对所述车辆进行驾驶控制；

整车控制器VCU采集整车控制系统中各部件的信息，根据整车控制系统中各部件的信息对所述车辆进行驾驶控制，包括：

整车控制器VCU采集整车控制系统中各部件的信息；

判断各部件的信息，是否与模式切换前自动驾驶控制单元ADU发送的控制指令匹配；

若存在与所述控制指令不匹配的第一部件的信息，则根据所述控制指令中与第一部件相关的命令控制所述第一部件，直至车辆用户对所述第一部件进行操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述整车控制器VCU的自检结果，为所述整车控制器VCU对整车控制系统中的各部件进行自检得到的自检结果；所述整车控制系统中的部件包括：整车控制器VCU，以及与整车控制器VCU连接的执行部件；

所述自动驾驶控制单元ADU的自检结果，为所述自动驾驶控制单元ADU对环境感知及信息处理系统中的各部件进行自检得到的自检结果；所述环境感知及信息处理系统中的部件包括：自动驾驶控制单元ADU，以及自动驾驶控制单元ADU连接的感知部件和惯性导航系统。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述车辆用户的触发信号包括：用户踩下制动踏板时的制动信号，和/或，用户按下紧急情况按钮时的信号。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述车辆的人工驾驶模式切换为自动驾驶模式，包括：

整车控制器VCU停止采集整车控制系统中各部件的信息；

整车控制器VCU接收自动驾驶控制单元ADU发送的控制指令，根据所述控制指令控制整车控制系统中各部件执行相应的操作。