[发明专利]检查系统、控制器、检查方法以及记录介质

说明书

本发明提供检查系统、控制器、检查方法以及记录介质，能够利用一个照相机从各个方向来对检查对象物的外观进行检查。用于检查工件(W)的检查系统具有：全方位照相机(300)；移动装置，其在维持工件(W)的姿势的状态下使工件(W)在全方位照相机(300)周围环绕；取得部，其在移动装置使工件(W)在全方位照相机(300)周围环绕的期间内的多个定时处向全方位照相机(300)输出拍摄指示，并从全方位照相机(300)取得从不同的方向表现工件(W)的多个输入图像；以及检查部，其使用多个输入图像对工件(W)进行检查。

技术领域

本发明涉及用于使用全方位照相机来对检查对象物进行检查的技术。

背景技术

在FA(Factory Automation：工厂自动化)领域中，开发出用于使用照相机来对检查对象物的外观进行检查的技术。关于该技术，日本特开2000－180382号公报(专利文献1)公开了能够高速地检查随机地配置在输送机(conveyor)上的检查对象物的表面的外观检查装置。更具体来说，该外观检查装置利用多个照相机从不同的方向拍摄在输送机上搬送的检查对象物，使用从各方向进行拍摄而得到的输入图像来对检查对象物进行检查。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-180382号公报

在专利文献1所公开的外观检查装置中，为了从各个方向拍摄检查对象物，需要设置多个照相机。因此导致外观检查装置的成本增高，外观检查装置的结构也变得复杂。因此，期望用于利用一个照相机从各个方向来对检查对象物的外观进行检查的技术。

发明内容

根据一个方面，用于对检查对象物进行检查的检查系统具有：全方位照相机；移动装置，其在维持所述检查对象物的姿势的状态下使所述检查对象物在所述全方位照相机周围环绕；取得部，其在所述移动装置使所述检查对象物在所述全方位照相机周围环绕的期间内的多个定时处向所述全方位照相机输出拍摄指示，并从所述全方位照相机取得从不同的方向表现所述检查对象物的多个输入图像；以及检查部，其使用所述多个输入图像对所述检查对象物进行检查。

优选的是，所述移动装置在使所述全方位照相机距所述检查对象物的距离维持成固定的状态下使所述检查对象物在所述全方位照相机周围环绕。

优选的是，在所述检查对象物环绕所述全方位照相机的期间内，所述移动装置不使该检查对象物停止。

优选的是，所述检查系统还具有：存储部，其将从不同的方向预先拍摄与所述检查对象物相同种类的物体而得到的基准图像和映现在该基准图像中的该物体的方向对应起来进行存储；和确定部，其确定映现在所述多个输入图像的第1输入图像中的所述检查对象物的第1方向和映现在所述多个输入图像的第2输入图像中的所述检查对象物的第2方向。所述检查部比较与所述第1方向对应起来的所述基准图像和所述第1输入图像，所述检查部比较与所述第2方向对应起来的所述基准图像和所述第2输入图像，根据该比较的结果对所述检查对象物进行检查。

优选的是，所述确定部根据在所述第1输入图像的拍摄定时处的检查对象物的位置和所述全方位照相机的位置确定所述第1方向，所述确定部根据在所述第2输入图像的拍摄定时处的检查对象物的位置和所述全方位照相机的位置确定所述第2方向。

优选的是，在所述移动装置的表面的不同的位置分别赋予了不同的标记。多个所述标记分别预先与所述检查对象物的方向对应起来。所述确定部将与映现在所述第1输入图像中的标记对应起来的方向确定为所述第1方向，所述确定部将与映现在所述第2输入图像中的标记对应起来的方向确定为所述第2方向。