[发明专利]检查系统、控制器、检查方法以及记录介质

权利要求书

1.一种检查系统，该检查系统是用于对检查对象物进行检查的系统，其特征在于，所述检查系统具有：

全方位照相机；

移动装置，其在维持所述检查对象物的姿势的状态下使所述检查对象物在所述全方位照相机周围环绕；

取得部，其在所述移动装置使所述检查对象物在所述全方位照相机周围环绕的期间内的多个定时处向所述全方位照相机输出拍摄指示，并从所述全方位照相机取得从不同的方向表现所述检查对象物的多个输入图像；以及

检查部，其使用所述多个输入图像对所述检查对象物进行检查，

所述全方位照相机包含全方位镜和摄像单元，

所述全方位镜构成为，对从周围360°接收到的光进行反射，并将该反射的光引导至所述摄像单元。

2.根据权利要求1所述的检查系统，其中，

所述移动装置在使所述全方位照相机距所述检查对象物的距离维持成固定的状态下使所述检查对象物在所述全方位照相机周围环绕。

3.根据权利要求1或2所述的检查系统，其中，

在所述检查对象物环绕所述全方位照相机的期间内，所述移动装置不使该检查对象物停止。

4.根据权利要求1或2所述的检查系统，其中，所述检查系统还具有：

存储部，其将从不同的方向预先拍摄与所述检查对象物相同种类的物体而得到的基准图像和映现在该基准图像中的该物体的方向对应起来进行存储；和

确定部，其确定映现在所述多个输入图像的第1输入图像中的所述检查对象物的第1方向和映现在所述多个输入图像的第2输入图像中的所述检查对象物的第2方向，

所述检查部比较与所述第1方向对应起来的所述基准图像和所述第1输入图像，比较与所述第2方向对应起来的所述基准图像和所述第2输入图像，根据该比较的结果对所述检查对象物进行检查。

5.根据权利要求4所述的检查系统，其中，

所述确定部根据在所述第1输入图像的拍摄定时处的检查对象物的位置和所述全方位照相机的位置确定所述第1方向，

所述确定部根据在所述第2输入图像的拍摄定时处的检查对象物的位置和所述全方位照相机的位置确定所述第2方向。

6.根据权利要求4所述的检查系统，其中，

在所述移动装置的表面的不同的位置分别赋予了不同的标记，

多个所述标记分别预先与所述检查对象物的方向对应起来，

所述确定部将与映现在所述第1输入图像中的标记对应起来的方向确定为所述第1方向，

所述确定部将与映现在所述第2输入图像中的标记对应起来的方向确定为所述第2方向。

7.根据权利要求4所述的检查系统，其中，

所述检查部根据在所述第1输入图像的拍摄定时处的所述检查对象物的位置与所述全方位照相机之间的位置关系来确定所述第1输入图像内映现的检查对象物的位置，并且，比较在该位置所映现的检查对象物和与所述第1方向对应起来的所述基准图像，

所述检查部根据在所述第2输入图像的拍摄定时处的所述检查对象物的位置与所述全方位照相机之间的位置关系来确定所述第2输入图像内映现的检查对象物的位置，并且，比较在该位置所映现的检查对象物和与所述第2方向对应起来的所述基准图像，

所述检查部根据该比较的结果对所述检查对象物进行检查。