[发明专利]车辆的车道偏离检测方法、系统及车辆

说明书

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆的车道偏离检测方法、系统及车辆。

背景技术

据统计发生在高速公路上的交通事故有很大一部分是由于驾驶员疏忽而引起车辆偏离行驶路线但没有及时纠正方向盘转角导致碰撞引。造成车辆偏离行驶路线的原因很多，比如爆胎、车辆四轮定位偏差、高速侧风或者路面不平等，而这些原因是很难完全避免的。

目前对于车道偏离识别的制定，国外各大ADAS(Advanced Driver Assistant System，先进驾驶辅助系统)开发厂商策略千差万别。目前的车道偏离识别策略都需要首先对像机进行标定，然后构建道路、像机、车辆的坐标的几何模型，最后根据坐标间的转换关系获得车辆宽度等信息。其中，像机的标定过程不仅复杂还容易受安装角度等因素的影响，在行驶过程中若车辆发生震动将影响标定结果，进而影响车辆偏离识别结果的准确性。另外，现有的EPS(Electric Power Steering，电动助力转向系统)只能在正常的车况和驾驶状态下提供随速助力，并没有防止由于爆胎引起的自动转向功能及偏离行驶路线时提醒驾驶员并纠正方向盘转角的功能，无法保证行车安全性。

发明内容

本发明旨在至少解决上述技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的车道偏离检测方法，该方法能够实时准确地检测车辆是否发生车道偏离，以便在发生车道偏离时向用户发出报警信息，从而极大地提高了行车安全性。

本发明的另一个目的在于提出一种车辆的车道偏离检测系统。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

为了实现上述目的，本发明第一方面的实施例提出了一种车辆的车道偏离检测方法，包括以下步骤：获取车辆在当前车道的位姿信息；根据所述车辆的位姿信息得到所述车辆的前轮与车道线之间的横向距离；如果所述横向距离小于预设值，则判定所述车辆偏离出所述当前车道。

根据本发明实施例的车辆的车道偏离检测方法，能够根据获取到的车辆的位置信息得到车辆前轮与车道线之间的横向距离，进而根据横向距离判断车辆是否偏离出当前车道，即能够实时准确地检测车辆是否发生车道偏离，以便在发生车道偏离时向用户发出报警信息，从而极大地提高了行车安全性。

另外，根据本发明上述实施例的车辆的车道偏离检测方法还可以具有如下附加的技术特征：

在一些示例中，所述横向距离包括：所述车辆的左前轮与左车道线之间的第一横向距离及所述车辆的右前轮与右车道线之间的第二横向距离。

在一些示例中，其中，所述第一横向距离为：

所述第二横向距离为：

其中，b为所述当前车道的宽度，b_c为所述车辆的宽度，X_d为车辆中心线与车道中心线之间的距离。

在一些示例中，其中，当所述第一横向距离和第二横向距离均大于所述预设值时，判定所述车辆未偏离出所述当前车道；当所述第一横向距离或所述第二横向距离小于所述预设值时，判定所述车辆偏离出所述当前车道。

在一些示例中，在判定所述车辆偏离出所述当前车道后，还包括：发出车道偏离报警信息。

为了实现上述目的，本发明第二方面的实施例提出了一种车辆的车道偏离检测系统，包括：获取模块，用于获取车辆在当前车道的位姿信息；计算模块，用于根据所述车辆的位姿信息得到所述车辆的前轮与车道线之间的横向距离；处理模块，用于当所述横向距离小于预设值时，判定所述车辆偏离出所述当前车道。

根据本发明实施例的车辆的车道偏离检测系统，能够根据获取到的车辆的位置信息得到车辆前轮与车道线之间的横向距离，进而根据横向距离判断车辆是否偏离出当前车道，即能够实时准确地检测车辆是否发生车道偏离，以便在发生车道偏离时向用户发出报警信息，从而极大地提高了行车安全性。

另外，根据本发明上述实施例的车辆的车道偏离检测系统还可以具有如下附加的技术特征：

在一些示例中，所述横向距离包括：所述车辆的左前轮与左车道线之间的第一横向距离及所述车辆的右前轮与右车道线之间的第二横向距离。

在一些示例中，其中，所述处理模块用于：当所述第一横向距离和第二横向距离均大于所述预设值时，判定所述车辆未偏离出所述当前车道；当所述第一横向距离或所述第二横向距离小于所述预设值时，判定所述车辆偏离出所述当前车道。

在一些示例中，还包括：报警模块，用于当判定所述车辆偏离出所述当前车道后，发出车道偏离报警信息。