[发明专利]车辆的车道偏离检测方法、系统及车辆在审
| 申请号： | 201710934412.6 | 申请日： | 2017-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN107963079A | 公开（公告）日： | 2018-04-27 |
| 发明（设计）人： | 霍强 | 申请（专利权）人： | 宝沃汽车（中国）有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/06 | 分类号： | B60W40/06;B60W30/12;B60W50/14 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201 | 代理人： | 张润 |
| 地址： | 100102 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 车辆 车道 偏离 检测 方法 系统 | ||
1.一种车辆的车道偏离检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取车辆在当前车道的位姿信息；
根据所述车辆的位姿信息得到所述车辆的前轮与车道线之间的横向距离；
如果所述横向距离小于预设值，则判定所述车辆偏离出所述当前车道。
2.根据权利要求1所述的车辆的车道偏离检测方法，其特征在于，所述横向距离包括：所述车辆的左前轮与左车道线之间的第一横向距离及所述车辆的右前轮与右车道线之间的第二横向距离。
3.根据权利要求2所述的车辆的车道偏离检测方法，其特征在于，其中，
所述第一横向距离为：
所述第二横向距离为：
其中，b为所述当前车道的宽度，bc为所述车辆的宽度，Xd为车辆中心线与车道中心线之间的距离。
4.根据权利要求2所述的车辆的车道偏离检测方法，其特征在于，其中，
当所述第一横向距离和第二横向距离均大于所述预设值时，判定所述车辆未偏离出所述当前车道；
当所述第一横向距离或所述第二横向距离小于所述预设值时，判定所述车辆偏离出所述当前车道。
5.根据权利要求1-4任一项所述的车辆的车道偏离检测方法，其特征在于，在判定所述车辆偏离出所述当前车道后，还包括：
发出车道偏离报警信息。
6.一种车辆的车道偏离检测系统，其特征在于，包括：
获取模块(110)，用于获取车辆在当前车道的位姿信息；
计算模块(120)，用于根据所述车辆的位姿信息得到所述车辆的前轮与车道线之间的横向距离；
处理模块(130)，用于当所述横向距离小于预设值时，判定所述车辆偏离出所述当前车道。
7.根据权利要求6所述的车辆的车道偏离检测系统，其特征在于，所述横向距离包括：所述车辆的左前轮与左车道线之间的第一横向距离及所述车辆的右前轮与右车道线之间的第二横向距离。
8.根据权利要求7所述的车辆的车道偏离检测系统，其特征在于，其中，所述处理模块(130)用于：
当所述第一横向距离和第二横向距离均大于所述预设值时，判定所述车辆未偏离出所述当前车道；
当所述第一横向距离或所述第二横向距离小于所述预设值时，判定所述车辆偏离出所述当前车道。
9.根据权利要求6-8任一项所述的车辆的车道偏离检测系统，其特征在于，还包括：
报警模块(140)，用于当判定所述车辆偏离出所述当前车道后，发出车道偏离报警信息。
10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求6-9任一项所述的车辆的车道偏离检测系统。
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