[发明专利]控制装置、机器人系统及生产系统

说明书

本发明提供一种控制装置、机器人系统及生产系统。人(80)和机器人(1、1a～1n)协作地进行作业的机器人的控制装置(2、2a～2n)具备：机械学习装置(5)，其包括：识别部(53)和学习上述人(80)的行动的学习部(34)，该识别部(53)在上述人(80)和上述机器人(1)协作地进行作业的期间中，对上述人(80)的行动进行分类；以及基于由上述识别部(53)分类后的结果，控制上述机器人(1)的行动的行动控制部(43)。

技术领域

本发明涉及控制装置、机器人系统及生产系统。

背景技术

以往，在机器人系统中，在机器人进行动作期间中，为了确保人的安全，以人不会进入机器人的作业区域的方式讲述了安全对策。例如，在机器人的周围设置安全栅，禁止人在机器人的动作期间中进入安全栅的内部。

近年来，研究并开发了人和机器人协作地进行作业的机器人(协作机器人)并实用化。在这种机器人(机器人系统)中，例如以在机器人的周围不设置安全栅的状态，机器人和人(作业人员)协作地进行作业。

顺便一提，以往，例如日本特开2011-051056号公报(专利文献1)作为预想与人一起协调的机器人(协作机器人、协调作业机器人)，公开具有下述机构的吊下型作业机器人的技术：摄像机构；至少具有一个能逆输入地驱动可动部的关节的一个作业臂；支撑作业部臂主体部；支撑部件，其将基部能装卸地固定于作业场所的顶棚或壁并吊下，并且在前端部支撑主体部和摄像机构；动作控制机构，其基于摄像机构所摄的图像识别在上述作业场所的作业对象物和与该作业机器人的相对位置，基于该相对位置在上述作业臂上进行相对于上述作业对象物的作业；输出控制机器，若识别出上述作业是与人一起协调地进行作业的情况，则该输出控制机构使马达的输出下降，该马达的输出使上述作业臂的关节进行动作。

上述专利文献1所公开的技术所解决的课题在于，在将协作机器人(机器人)投入作业场所的情况下，即使具有作业场所的附近的地上的障碍物，也能配置机器人，在配置了该机器人时，确保作业人员的安全，不需要高精度的定位、作业命令的大规模的改变。

即，上述现有技术即使能与作业人员(人)接近地配置机器人，也难以应用于例如相对于置于工作台的组装对象品，机器人和人交替地访问并协作地进行组装对象品的多个工序的作业。即，现有技术并不基于识别了人的行动的结果控制机器人的动作。

发明内容

本发明鉴于上述课题，其目的在于提供利用识别人的行动而学习人的行动的机械学习装置，学习人的动作而控制机器人的控制装置、机器人系统及生产系统。

根据本发明的第一实施方式的第一例，提供一种人和机器人协作地进行作业的机器人的控制系统，具备：机械学习装置，其包括识别部和学习上述人的行动的学习部，该识别部在上述人和上述机器人协作地进行作业的期间中，对上述人的行动进行分类；以及基于由上述识别部分类后的结果，控制上述机器人的行动的行动控制部。

根据本发明的第一实施方式的第二例，提供一种人和机器人协作地进行作业的机器人的控制装置，具备：机械学习装置，该机械学习装置包括识别部和学习上述人的行动的学习部，该识别部在上述人和上述机器人协作地进行作业的期间中，识别上述人的脸部，基于与上述人对应的神经网络的权，对上述人的行动进行分类；以及基于由上述识别部分类后的结果控制上述机器人的行动的行动控制部。

上述识别部作为状态变量接受基于上述输入的数据，生成对人的行动分类了的输出，上述学习部具备：接受由上述识别部生成的对上述人的动作进行了分类的输出，并且基于所输入的教师数据，计算误差的误差计算部；基于上述误差计算部的输出，对用于根据上述人的行动控制上述机器人的行动的误差模型进行更新的误差模型更新部。