[发明专利]控制装置、机器人系统及生产系统

权利要求书

1.一种控制装置，其为人和机器人协作地进行作业的机器人的控制装置，该控制装置的特征在于，

具备：

机械学习装置，其包括：识别部和学习部，该识别部在上述人和上述机器人协作地进行作业的期间中，识别上述人的脸部，基于与上述人对应的神经网络的权，对上述人的行动进行分类，该学习部将基于图像输入的数据作为状态变量而接受，基于由上述识别部分类后的上述人的行动，学习上述人的动作并输出；以及

基于由上述识别部分类后的上述人的行动以及利用上述学习部的学习结果控制上述机器人的行动的行动控制部。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

上述识别部接受上述状态变量，生成对人的行动分类了的输出，

上述学习部具备：

误差计算部，其接受由上述识别部生成的对上述人的行动进行了分类的输出，并且基于所输入的教师数据，计算误差；以及

误差模型更新部，其基于上述误差计算部的输出，对用于根据上述人的行动控制上述机器人的行动的误差模型进行更新。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

上述机器人是工业用机器人、现场机器人或服务机器人。

4.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

上述识别部能使用神经网络及样板匹配中的至少一方。

5.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

具备多个进行摄影的摄像机，基于由各个摄像机所摄的图像，通过上述识别部识别上述人的行动，将上述识别部的输出作为AND回路的输入，将上述AND回路的输出作为上述识别部的输出。

6.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

在上述人和上述机器人协作地进行行动后，上述控制装置对上位控制器发送作业信息及学习信息。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，

上述作业信息包括商品名、工序、通过图像识别所特定的人、上述机器人的种类及上述人和上述机器人的作业时间中的至少一个，

上述作业时间由从作业开始到作业结束的时间、每次作业的上述人与上述机器人的动作时间和休息时间中的至少一个构成。

8.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，

上述学习信息是神经网络的权。

9.一种机器人系统，其具备多个权利要求1～权利要求8中任一项所述的控制装置，该机器人系统的特征在于，

多个上述控制装置通过通信回线互相连接，

各个上述控制装置通过分别学习人的行动并将学习后的信息借助于上述通信回线发送，从而在多个上述控制装置共用。