[发明专利]运动目标检测系统、运动目标检测方法和车辆

说明书

本发明公开了一种运动目标检测系统。运动目标检测系统包括：用于采集车辆外不同预定区域的多个图像的多个相机、用于根据多个图像形成全景图像的图像预处理模块、用于检测并跟踪全景图像的特征点的视觉特征处理模块、用于根据传感器信息获得车辆运动模型的车辆运动估计模块、用于根据特征点以及车辆运动模型分割全景图像的运动目标和背景的运动目标检测模块和用于在运动目标对车辆形成危险时发出警示信息的目标报警模块。此外，本发明还公开了一种运动目标检测方法和一种车辆。本发明的运动目标检测系统、运动目标检测方法和车辆根据多个相机形成的全景图像获得车辆各个方位上的运动目标，从而在运动目标对车辆形成危险时驾驶员能够察觉。

技术领域

本发明涉及车辆领域，特别涉及一种运动目标检测系统、运动目标检测方法和车辆。

背景技术

在相关技术中，车辆上的运动目标检测系统一般只能检测车辆的某个方位上的运动目标，其视野范围较小，导致运动目标容易在视野盲区靠近车辆，在车辆运动过程中，存在安全隐患。

发明内容

本发明的实施方式提供了一种运动目标检测系统、运动目标检测方法和车辆。

本发明的实施方式的一种运动目标检测系统，用于车辆，所述运动目标检测系统包括：多个相机、图像预处理模块、视觉特征处理模块、车辆运动估计模块、运动目标检测模块和目标报警模块，

所述多个相机用于采集所述车辆外不同预定区域的多个图像；

所述图像预处理模块用于根据所述多个图像形成全景图像；

所述视觉特征处理模块用于检测所述全景图像的特征点并对所述特征点进行跟踪；

所述车辆运动估计模块用于根据所述车辆的传感器信息获得车辆运动模型；

所述运动目标检测模块用于根据所述全景图像的特征点以及所述车辆运动模型分割所述全景图像的运动目标和背景；

所述目标报警模块用于在所述运动目标对所述车辆形成危险时发出警示信息。

本发明实施方式的运动目标检测系统利用多个相机形成全景图像，根据全景图像可以获得车辆各个方位上的运动目标，从而在运动目标对车辆形成危险时发出警示信息，使驾驶员能够察觉到危险，进而减少事故的发生，提高了车辆行驶的安全性。

在某些实施方式中，所述多个相机包括所述车辆的前视相机、后视相机、左视相机和右视相机。

如此，可以通过多个相机较为全面地采集车辆外各个区域的多个图像。

在某些实施方式中，所述相机包括鱼眼相机，所述图像预处理模块用于处理多个所述鱼眼相机采集的多个图像以矫正所述多个图像的畸变，并根据矫正畸变后的所述多个图像形成所述全景图像。

如此，可以利用鱼眼相机的大视场角的特性来获得更宽的视野。

在某些实施方式中，所述目标报警模块用于在所述运动目标出现在所述车辆的规定报警区域内时，判断所述运动目标对所述车辆形成危险，或所述目标报警模块用于在所述运动目标以大于预设速度靠近所述车辆时，判断所述运动目标对所述车辆形成危险。

如此，可以在运动目标距离车辆太近时或在运动目标可能撞上车辆时判断运动目标对车辆形成危险，从而发出警示信息以提示驾驶员。

在某些实施方式中，所述运动目标检测系统包括相机标定模块，所述相机标定模块用于对所述多个相机进行标定以获得相机参数，所述相机参数包括每个所述相机的位置和角度，所述图像预处理模块用于根据所述相机参数和所述多个图像形成所述全景图像。

如此，通过对多个相机进行标定可以获得相机的位置和角度，从而确定相机采集的图像与实际场景的第一对应关系，进而可以根据第一对应关系处理多个图像以形成全景图像。