[发明专利]运动目标检测系统、运动目标检测方法和车辆

权利要求书

1.一种运动目标检测系统，用于车辆，其特征在于，所述运动目标检测系统包括：多个相机、图像预处理模块、视觉特征处理模块、车辆运动估计模块、运动目标检测模块和目标报警模块，

所述多个相机用于采集所述车辆外不同预定区域的多个图像；

所述图像预处理模块用于根据所述多个图像形成全景图像；

所述视觉特征处理模块用于检测所述全景图像的特征点并对所述特征点进行跟踪；

所述车辆运动估计模块用于根据所述车辆的传感器信息获得车辆运动模型；

所述运动目标检测模块用于根据所述全景图像的特征点以及所述车辆运动模型分割所述全景图像的运动目标和背景；

所述目标报警模块用于在所述运动目标对所述车辆形成危险时发出警示信息。

2.如权利要求1所述的运动目标检测系统，其特征在于，所述多个相机包括所述车辆的前视相机、后视相机、左视相机和右视相机。

3.如权利要求1所述的运动目标检测系统，其特征在于，所述相机包括鱼眼相机，所述图像预处理模块用于处理多个所述鱼眼相机采集的多个图像以矫正所述多个图像的畸变，并根据矫正畸变后的所述多个图像形成所述全景图像。

4.如权利要求1所述的运动目标检测系统，其特征在于，所述目标报警模块用于在所述运动目标出现在所述车辆的规定报警区域内时，判断所述运动目标对所述车辆形成危险，或所述目标报警模块用于在所述运动目标以大于预设速度靠近所述车辆时，判断所述运动目标对所述车辆形成危险。

5.如权利要求1所述的运动目标检测系统，其特征在于，所述运动目标检测系统包括相机标定模块，所述相机标定模块用于对所述多个相机进行标定以获得相机参数，所述相机参数包括每个所述相机的位置和角度，所述图像预处理模块用于根据所述相机参数和所述多个图像形成所述全景图像。

6.如权利要求1所述的运动目标检测系统，其特征在于，所述运动目标检测系统包括传感器标定模块，所述传感器标定模块用于对所述车辆的传感器进行标定以获得车辆运动模型参数，所述车辆运动估计模块用于根据所述车辆运动模型参数和所述传感器信息获得所述车辆运动模型。

7.一种运动目标检测方法，用于车辆，其特征在于，所述运动目标检测方法包括：

采集所述车辆外不同预定区域的多个图像；

根据所述多个图像形成全景图像；

检测所述全景图像的特征点并对所述特征点进行跟踪；

根据所述车辆的传感器信息获得车辆运动模型；

根据所述全景图像的特征点以及所述车辆运动模型分隔所述全景图像的运动目标和背景；

在所述运动目标对所述车辆形成危险时发出警示信息。

8.如权利要求7所述的运动目标检测方法，其特征在于，所述车辆包括用于采集所述多个图像的多个相机，所述运动目标检测方法包括：

对所述多个相机进行标定以获得相机参数，所述相机参数包括每个所述相机的位置和角度；

所述根据所述多个图像形成全景图像包括：

根据所述相机参数和所述多个图像形成所述全景图像。

9.如权利要求7所述的运动目标检测方法，其特征在于，所述运动目标检测方法包括：

判断所述车辆倒车的速度是否不高于预定车速；

若所述车辆倒车的速度不高于所述预定车速，进入采集所述车辆外不同预定区域的多个图像的步骤；或

若所述车辆倒车的速度不高于所述预定车速，关闭所述车辆的泊车雷达并进入采集所述车辆外不同预定区域的多个图像的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1-6任意一项所述的运动目标检测系统。