[发明专利]协调控制方法

说明书

本发明提供一种协调控制方法。第1副控制装置(14)及第2副控制装置(15)在控制准备完毕后向主控制装置(13)发送准备完毕信号。主控制装置(13)在分别从第1副控制装置(14)和第2副控制装置(15)接收到准备完毕信号后，向第1副控制装置(14)和第2副控制装置(15)发送BusyON信号。之后，驱动激光源(16)使其产生激光L。然后，主控制装置(13)向第1副控制装置(14)和第2副控制装置(15)发送BusyOFF信号。第1副控制装置(14)在接收到BusyON信号并进一步接收到BusyOFF信号后，驱动激光照射部(17)。第2副控制装置(15)在接收到BusyON信号并进一步接收到BusyOFF信号后，驱动移动机构(12)。

技术领域

本发明涉及协调并控制多个控制对象的协调控制方法。

背景技术

近年来，诸如利用一台控制装置来控制多个控制对象这样的系统已经普遍存在。当利用一台控制装置控制多个控制对象时，优选是协调各个控制对象后再进行控制的情况，并被提出有关于协调控制的各种提案。

在日本特开2000-090057号公报中记载的组对象(group object)及控制系统中，设置有对协调控制的多台设备进行分组的同时对构成该组的各设备进行管理的组对象。

在专利文献1中记载的组对象及控制系统中，为了进行协调控制，需要设置管理分组后的多台设备的组对象，因而装置变得复杂化。

发明内容

本发明是鉴于上述情况而完成的，目的在于提供一种能够简单地协调并控制多个控制对象的协调控制方法。

本发明的协调控制方法是控制装置的协调控制方法，该控制装置具备执行主控制对象的控制的主控制设备、执行第1副控制对象的控制的第1副控制设备以及执行第2副控制对象的控制的第2副控制设备，该协调控制方法的特征在于：

所述第1副控制设备及所述第2副控制设备在用于进行控制的控制准备完毕后，向所述主控制设备发送准备完毕信号，

所述主控制设备在分别从所述第1副控制设备及所述第2副控制设备接收到所述准备完毕信号时，进行所述主控制对象的控制，在所述主控制对象的控制后向所述第1副控制设备和第2副控制设备发送控制执行信号，

所述第1副控制设备在接收到所述控制执行信号后，进行所述第1副控制对象的控制，

所述第2副控制设备在接收到所述控制执行信号后，进行所述第2副控制对象的控制。

根据本发明，第1副控制设备及第2副控制设备在控制准备完毕后，接收到主控制设备发送来的控制执行信号时，开始第1副控制对象及第2副控制对象的控制，因此，即使第1副控制设备的控制准备的时间与第2副控制设备的控制准备的时间不同，能够简单地协调并控制第1副控制对象及第2副控制对象。

另外，优选是，所述主控制设备分别从所述第1副控制设备及第2副控制设备接收到所述准备完毕信号时，向所述第1副控制设备及第2副控制设备发送控制保留信号，并在所述控制保留信号的发送后进行所述主控制对象的控制，

所述第1副控制设备在接收到所述控制保留信号后且在接收到所述控制执行信号时，进行所述第1副控制对象的控制，

所述第2副控制设备在接收到所述控制保留信号后且在接收到所述控制执行信号时，进行所述第2副控制对象的控制。

根据该构成，能够进一步可靠地协调并控制第1副控制对象和第2副控制对象。例如，在第1副控制设备或第2副控制设备的处理时间比主控制设备的处理时间早的场合，会持续检测主控制设备的执行信号。这时，即使实际上主控制设备没有执行控制，第1副控制设备或第2副控制设备也可能判断成检测到在保留信号之后被发送的执行信号，而反复对各副控制对象进行控制。根据该构成，由于各副控制设备在接收到保留信号后且接收到执行信号时才进行控制对象的控制，从而能够在可靠地进行协调的基础上进行控制。