[发明专利]一种基于机器人的目标图像显示处理方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于机器人的目标图像显示处理方法和系统，包括：S10对视频帧图像进行连续采集；S20在采集到的第k帧图片中检测到跟随目标时，检测所述跟随目标在所述第k帧图片的位置信息；S30在时间轴第k+N+1帧处显示所述第k帧图片，并标记出所述跟随目标在所述第k帧图片的位置；N为一个检测周期内所采集的图片数量；S40根据所述跟随目标在所述第k帧图片的位置信息，依次预测在采集到的第k+N+1至第k+2N‑1帧图片中跟随目标的位置；S50在时间轴第k+N+2至k+2N帧处依次显示所述k+N+1至k+2N‑1帧图片以及所述预测的跟随目标的位置，通过本发明能够更加流畅地显示图像。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是一种基于机器人的目标图像显示处理。

背景技术

随着人工智能的逐渐发展，机器人必将融入人们的工作与生活之中，如何提高机器人与人之间的交互智能性，成为了目前研究的热点。

人体跟随作为人机交互的一种方式，具有方便，自动化程度高等优点，被广泛应用在具有行走能力的机器人中。具体的，机器人在实现人体跟随技术时，首先通过内置的摄像机等采集设备采集图像信号，当在采集到的图像信号中检测到人体目标时，在机器人的显示屏幕上显示包含该人体图像并标注人体的位置，并跟随人体的移动而移动。

但是，目前的技术中，机器人对图像的的采集速度远远高于对图像的处理速度，如图8所示，假设当检测模块处理完第1帧后，采集模块已经采集完第n帧的图像，系统会把检测结果显示到时间轴上n+1帧的位置上。为了避免跟踪丢失目标，检测模块跳过对第2～n-1帧的检测、开始检测第n帧的内容，当处理完第n帧时，采集模块已经采集完第2n-1帧，系统把该检测结果显示在时间轴上2n帧的位置。因此，时间轴上n+1至2n-1帧之间显示模块一直显示的是第一帧的检测结果，时间轴上2n至3n-2帧之间显示的是第n帧的检测结果。从中可以看出，虽然目标在视场内不断的移动，而显示模块并不能及时跟随到目标，将连续显示n-1个相同的帧然后跳到之后的第n帧，因此在时间轴上第n+1帧到2n-1帧之间存在卡顿(始终显示第1帧)，在2n-1帧和2n帧之间存在跳变(从显示第1帧突然变为显示第n帧)，这样会给用户带来不好的使用体验。

因此，需要设计一种能够能加流畅地显示图像的方法，使显示时能够避免卡顿和跳变，给用户带来更好的体验感。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于机器人的目标图像显示处理方法及系统，能够解决机器人显示目标图像时存在卡顿、跳变的问题，使显示更为流畅，提高用户的体验感，技术方案如下：

一种基于机器人的目标图像显示处理方法，包括步骤：S10对视频帧图像进行连续采集；S20在采集到的第k帧图片中检测到跟随目标时，检测所述跟随目标在所述第k帧图片的位置信息；S30在时间轴第k+N+1帧图片处显示所述第k帧图片，并标记出所述跟随目标在所述第k帧图片的位置；N为一个检测周期内所采集的帧图片数量；S40根据所述跟随目标在所述第k帧图片的位置信息，依次预测在采集到的第k+N+1至第k+2N-1帧图片中跟随目标的位置；S50在时间轴第k+N+2至k+2N帧图片处依次显示所述k+N+1至k+2N-1帧图片以及所述预测的跟随目标的位置。

通过本发明，能够在检测跟随目标在图片中位置的同时预测跟随目标在图片中的位置，避免了因为检测速度慢而导致显示出来的跟随目标图像出现卡顿的现象，通过预测跟随目标在图像中的位置信息还能够避免检测出来的目标位置变化过大而出现图片跳变的现象，使显示出来的含有跟随目标的图像更具连贯性。

优选的，步骤S40中根据所述跟随目标在所述第k帧图片的位置信息，依次预测在采集到的第k+N+1至第k+2N-1帧图片中跟随目标的位置具体为：根据所述跟随目标在所述第k帧图片的位置信息，预测在第k+N+1帧中跟随目标的位置，以及根据第k+N+i帧中跟随目标的位置，预测k+N+i+1帧中跟随目标的位置；其中i分别为1～N-2的正整数；