[发明专利]一种基于机器人的目标图像显示处理方法及系统

权利要求书

1.一种基于机器人的目标图像显示处理方法，其特征在于，包括步骤：

S10对视频帧图像进行连续采集；

S20在采集到的第k帧图片中检测到跟随目标时，检测所述跟随目标在所述第k帧图片的位置信息；

S30在时间轴第k+N+1帧处显示所述第k帧图片，并标记出所述跟随目标在所述第k帧图片的位置，N为一个检测周期内所采集的图片数量；

S40根据所述跟随目标在所述第k帧图片的位置信息，依次预测在采集到的第k+N+1至第k+2N-1帧图片中跟随目标的位置；

S50在时间轴第k+N+2至k+2N帧处依次显示所述k+N+1至k+2N-1帧图片以及所述预测的跟随目标的位置。

2.如权利要求1所述的一种基于机器人的目标图像显示处理方法，其特征在于，步骤S40中根据所述跟随目标在所述第k帧图片的位置信息，依次预测在采集到的第k+N+1至第k+2N-1帧图片中跟随目标的位置具体为：

根据所述跟随目标在所述第k帧图片的位置信息，预测在第k+N+1帧图片中跟随目标的位置，以及根据第k+N+i帧图片中跟随目标的位置，预测k+N+i+1帧图片中跟随目标的位置；其中i分别为1～N-2的正整数；

3.如权利要求1所述的一种基于机器人的目标图像显示处理方法，其特征在于，该方法进一步包括：

在步骤S30中显示所述第k帧图片的同时，对采集到的第k+N帧图片进行检测，以及在步骤S50之后，在时间轴第k+2N+1帧图片处显示所述k+N帧图片以及所述检测到的跟随目标的位置。

4.如权利要求1或2所述的一种基于机器人的目标图像显示处理方法，其特征在于，根据所述跟随目标在所述第k帧图片的位置信息，预测在第k+N+1帧中跟随目标的位置具体为：

S41分别计算出所述第k帧图片跟随目标对应的第k特征点信息和采集到的第k+N+1帧图片跟随目标对应的第k+N+1特征点信息；

S42对所述第k特征点信息和所述第k+N+1特征点信息进行匹配，分别得到第k特征点集、第k+N+1特征点集；

S43根据所述第k特征点集计算出所述第k特征点集的第k质心信息，以及根据所述第k+N+1特征点集计算出所述第k+N+1特征点集的第k+N+1质心信息；

S44根据所述第k质心信息、所述第k+N+1质心信息以及所述第k帧目标图片信息的中心位置信息，预测得到第k+N+1帧图片中所述跟随目标的位置。

5.如权利要求4所述的一种基于机器人的目标图像显示处理方法，其特征在于，S42中对所述第k特征点信息和所述第k+N+1特征点信息进行匹配的步骤具体包括：

S421根据K邻近一致性算法计算所述第k特征点信息和所述第k+N+1特征点信息的相似度，得到对应的匹配点；

S422根据Ransac随机采样一致算法滤除错误匹配点，得到所述第k特征点集和所述第k+N+1特征点集。

6.如权利要求4所述的一种基于机器人的目标图像显示处理方法，其特征在于，步骤S43中计算所述第k+N+1特征点集的第k+N+1质心信息具体包括：

S431根据所述第k特征点集计算得到第k帧目标图片信息内所有特征点的像素坐标，以及根据所述第k+N+1特征点集计算得到第k+N+1帧图片信息内所有特征点的像素坐标；

S432根据所述第k帧目标图片信息内所有特征点的像素坐标计算得到所述第k质心像素坐标作为第k质心信息，以及根据所述第k+N+1帧图片信息内所有特征点的像素坐标计算得到所述第k+N+1像素坐标信息作为第k+N+1质心信息。