[发明专利]作业机器人

说明书

本发明提供了作业机器人，包括设置于作业平台上的两个操作臂，两所述操作臂分别设置具有至少三个自由度的关节，两所述操作臂的首端关节呈间距且呈角度设置，末端关节具有固定或可在线自动更换的末端执行器。本发明采用双操作臂结构布局，由多个关节组成，具有多个个自由度，操作臂可以进行复杂灵活的作业操作，操作空间大；两操作臂中的首端关节呈夹角设置，可保证安装及作业时不会相互干涉且能够扩展相互配合的工作空间，另外，本发明还具有在线自动更换执行机构功能，能够在一次作业过程中适应不同的作业任务，有效简化了带电作业机器人的操作流程，缩短了作业时间，降低了作业成本，增强了作业效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及具有双操作臂的作业机器人。

背景技术

随着工业机器人不断飞速发展，已经用于越来越多的领域。如目前应用于高压输电线路维护检修的带电作业方式多为绝缘斗臂车操作，需车辆进入维修区域，其受地理环境影响，尤其是高山峭壁等，影响检修效率。而设计的带电作业机器人机械臂多基于线性自由度关节，其自由度少导致机械臂灵活性低，操作空间受限，且由于结构限制，大多作业任务单一，使用局限性较高。同时，现有的带电作业机器人都是针对某一具体问题研发或手动进行末端移植的设备，无法自动更换作业，缺乏通用性和适应性，面对新的带电作业任务，往往需要使用其他机器设备或者手动拆卸更换末端，不仅需要作业时间，而且增加了作业成本，带来了不便利性。

因此，有必要对上述结构进行改进。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种作业机器人，结构轻巧，可以灵活旋转作业，操作空间大，还可适应不同的作业任务，有效降低作业成本。

本发明提供的作业机器人，包括设置于作业平台上的两个操作臂，两所述操作臂分别设置具有至少三个自由度的关节，两所述操作臂的首端关节呈间距呈角度设置，末端关节具有可在线自动更换的末端执行器。

作为本发明的一种可选的结构，两所述操作臂是由具有旋转自由度的各关节组合构成，或是由具有线性自由度与旋转自由度组合的各关节构成。

作为本发明的一种可选的结构，两所述操作臂是由具有6个旋转自由度的关节组合构成。

作为本发明的一种可选的结构，两所述操作臂首端关节之间的角度范围为0-180°,安装距离为10-60cm。

作为本发明的一种可选的结构，所述作业平台上设有可使两所述操作臂的首端关节摆放角度和/或位置固定或可调节的安装结构。

作为本发明的一种可选的结构，所述作业平台上设有两个固定或相对位置或/和距离可调的安装台，两所述安装台分别具有可调角度的安装面，两所述操作臂之首端关节设置于该安装面上，其轴心线分别与该安装面垂直，使两所述操作臂的首端关节摆放角度和/或位置固定或可调节。

作为本发明的一种可选的结构，两所述操作臂末端关节具有可通过磁铁控制末端执行器断合或通过电机控制末端执行器动作的夹持机构。

作为本发明的一种可选的结构，还包括可在作业时用于移动或/和定位的夹持装置，所述夹持装置设置于所述作业平台上，包括由动力元件驱动的主动件和可与所述主动件配合的夹紧件。

作为本发明的一种可选的结构，还包括可装有多个作业末端执行器的收纳盒，所述收纳盒设置于所述作业平台上。