[发明专利]作业机器人

权利要求书

1.作业机器人，其特征在于，包括设置于作业平台上的两个操作臂，两所述操作臂分别设置具有至少三个自由度的关节，两所述操作臂的首端关节呈间距且呈角度设置，末端关节具有固定或可在线自动更换的末端执行器。

2.如权利要求1所述的作业机器人，其特征在于，两所述操作臂是由具有旋转自由度的各关节组合构成，或是由具有线性自由度与旋转自由度组合的各关节构成。

3.如权利要求2所述的作业机器人，其特征在于，两所述操作臂是由具有6个旋转自由度的关节组合构成。

4.如权利要求1所述的作业机器人，其特征在于，两所述操作臂首端关节之间的角度范围为0-180°,安装距离为10-60cm。

5.如权利要求1所述的作业机器人，其特征在于，所述作业平台上设有可使两所述操作臂的首端关节摆放角度和/或位置固定或可调节的安装结构。

6.如权利要求5所述的作业机器人，其特征在于，所述作业平台上设有两个固定或相对位置或/和距离可调的安装台，两所述安装台分别具有可调角度的安装面，两所述操作臂之首端关节设置于该安装面上，其轴心线分别与该安装面垂直，使两所述操作臂的首端关节摆放角度和/或位置固定或可调节。

7.如权利要求1所述的作业机器人，其特征在于，两所述操作臂末端关节具有可通过磁铁控制末端执行器断合或通过电机控制末端执行器动作的夹持机构。

8.如权利要求1-7所述的作业机器人，其特征在于，还包括可在作业时用于移动或/和定位的夹持装置，所述夹持装置设置于所述作业平台上，包括由动力元件驱动的主动件和可与所述主动件配合的夹紧件。

9.如权利要求1-7任一项所述的作业机器人，其特征在于，还包括可装有多个作业末端执行器的收纳盒，所述收纳盒设置于所述作业平台上。

10.如权利要求8所述的作业机器人，其特征在于，还包括可装有多个作业末端执行器的收纳盒，所述收纳盒设置于所述作业平台上。