[发明专利]一种楼宇幕墙清洁机器人用的报警控制系统

说明书

技术领域

本发明属于幕墙清洁机器人领域，具体为一种楼宇幕墙清洁机器人用的报警控制系统。

背景技术

随着现代文明的提高、经济的高速发展和人们生活水平的快速提高，越来越多的高楼大厦拔地而起，随之而来的就是建筑物外墙清洗行业的兴起，外墙清洗业在我国已引起普遍注意和重视。所有的高层建筑物外墙，由于常年日晒和风吹雨打，以及大气中有害的气体和油烟等污染和化学反应的侵蚀，使得建筑物外墙产生了污垢和风化，既影响了建筑物的标致和市容，又损坏了建筑物。因此，清洗建筑物的外墙，不仅美化了环境，而且起到了保护建筑物的作用。

然而，目前对玻璃幕墙的清洁主要还是采用人工方式来完成的，即：将清洁人员从楼顶悬吊至建筑物的侧墙处后，由清洁人员人工对幕墙表面进行清理，此种方式不但存在整个过程清洁效率不高、危险系数大等问题，而且清洁成本偏高，也由此影响了玻璃幕墙的美观、清洁以及进一步发展的空间。

目前，市场上已经研发出幕墙清洁机器人，该幕墙清洁机器人的报警装置主要靠压力传感器检测吸附力来实现报警功能，若设置在机器人吸盘下的压力传感器发生损坏，则会出现错误报警，该报警装置误报警几率高，易在正常情况下产生错误提示，造成人员恐慌。

发明内容

本发明的发明目的在于：针对上述存在误报警几率高的问题，提供一种楼宇幕墙清洁机器人用的报警控制系统。

本发明的技术解决方案是：

一种楼宇幕墙清洁机器人用的报警控制系统，其特征在于，包括检测模块、判断模块、报警控制模块和供电模块；

所述检测模块，用于传递压力传感器信息和重力传感器信息给判断模块，同时接受供电模块的供电；

所述判断模块，用于接收检测模块传递的压力传感器信息和重力传感器信息，并且接受供电模块的供电，同时传递判断完毕信号给报警控制模块；

所述报警控制模块，用于接收判断模块的判断完毕信号，并接受供电模块的供电。

进一步，所述检测模块设有计算模块，该计算模块计算每个压力传感器接收的压力值之和，所述压力传感器信息为总压力值信息。

所述压力传感器设置在清洁机器人每个吸盘的下方，所述速度传感器设置在清洁机器人上。

进一步，所述判断模块接收压力传感器信息和速度传感器信息，同时将接收到的压力值与压力阈值比较，将接收到的速度值与速度阈值比较。

进一步，所述压力阈值F为清洁机器人行走时最少吸附的吸盘数的吸附力的总和，所述速度阈值为清洁机器人正常清洁时的最大行走速度。

进一步，所述判断模块判断出压力值小于压力阈值，且速度值大于速度阈值时，触发报警控制模块发送报警信号。

所述报警控制系统设有移动报警模块。

进一步，所述移动报警模块与报警控制模块通信连接，用于接收报警控制模块发送的报警信号，启动移动报警模块中的报警器。

一种基于楼宇幕墙清洁机器人用的报警控制系统进行的报警控制方法，其特征在于，包括下述步骤:

S1、接收压力传感器信息与速度传感器信息；

S2、判断压力传感器信息的总压力值是否小于压力阈值，若是，则继续判断速度传感器信息的速度值是否大于速度阈值；若是，则执行步骤S3；

S3、触发报警控制模块发送报警信号给移动报警模块，移动报警模块启动报警器。

综上所述，本发明的有益效果为：通过设置压力传感器检测吸盘吸附时产生的压力，将接收的压力值与压力阈值比较，若压力值小于压力阈值后，再将速度传感器接收到的速度值与速度阈值比较，若速度值大于速度阈值时，清洁机器人才开始报警，感应灵敏，检测准确，同时减少了报警器的误报警率；设有移动报警装置，便于相关人员随身携带，实现无人看守的清洁模式，节约成本，且该报警器结构简单，操作方便，报警提示非常直观。

附图说明

图1是本发明所述的一种楼宇幕墙清洁机器人用的报警控制系统框图。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

本说明书（包括任何附加权利要求、摘要）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

一种楼宇幕墙清洁机器人用的报警控制系统，如图1所示，包括检测模块、判断模块、报警控制模块和供电模块；