[发明专利]一种楼宇幕墙清洁机器人用的报警控制系统

权利要求书

1.一种楼宇幕墙清洁机器人用的报警控制系统，其特征在于，包括检测模块、判断模块、报警控制模块和供电模块；

所述检测模块，用于传递压力传感器信息和重力传感器信息给判断模块，同时接受供电模块的供电；

所述判断模块，用于接收检测模块传递的压力传感器信息和重力传感器信息，并且接受供电模块的供电，同时传递判断完毕信号给报警控制模块；

所述报警控制模块，用于接收判断模块的判断完毕信号，并接受供电模块的供电。

2.如权利要求1所述的一种楼宇幕墙清洁机器人用的报警控制系统，其特征在于，所述检测模块设有计算模块，该计算模块计算每个压力传感器接收的压力值之和，所述压力传感器信息为总压力值信息。

3.如权利要求2所述的一种楼宇幕墙清洁机器人用的报警控制系统，其特征在于，所述压力传感器设置在清洁机器人每个吸盘的下方，所述速度传感器设置在清洁机器人上。

4.如权利要求1所述的一种楼宇幕墙清洁机器人用的报警控制系统，其特征在于，所述判断模块接收压力传感器信息和速度传感器信息，同时将接收到的压力值与压力阈值比较，将接收到的速度值与速度阈值比较。

5.如权利要求4所述的一种楼宇幕墙清洁机器人用的报警控制系统，其特征在于，所述压力阈值F为清洁机器人行走时最少吸附的吸盘数的吸附力的总和，所述速度阈值为清洁机器人正常清洁时的最大行走速度。

6.如权利要求5所述的一种楼宇幕墙清洁机器人用的报警控制系统，其特征在于，所述判断模块判断出压力值小于压力阈值，且速度值大于速度阈值时，触发报警控制模块发送报警信号。

7.如权利要求1所述的一种楼宇幕墙清洁机器人用的报警控制系统，其特征在于，所述报警控制系统设有移动报警模块。

8.如权利要求7所述的一种楼宇幕墙清洁机器人用的报警控制系统，其特征在于，所述移动报警模块与报警控制模块通信连接，用于接收报警控制模块发送的报警信号，启动移动报警模块中的报警器。

9.一种基于权利要求1-8任一权利要求的报警控制系统进行的报警控制方法，其特征在于，包括下述步骤：

S1、接收压力传感器信息与速度传感器信息；

S2、判断压力传感器信息的总压力值是否小于压力阈值，若是，则继续判断速度传感器信息的速度值是否大于速度阈值；若是，则执行步骤S3；

S3、触发报警控制模块发送报警信号给移动报警模块，移动报警模块启动报警器。