[发明专利]一种机器人手臂

说明书

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人手臂。

背景技术

目前，社会上虽然有多种多样的积木玩具，但是缺乏一种小型智能化且利于开发小孩智力的积木三爪工程机构。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人手臂，旨在解决现有技术中缺乏小型智能化且利于开发小孩智力的积木三爪工程机构的技术问题。

本发明是这样实现的：一种机器人手臂，包括舵机外壳，由上到下依次安装在所述舵机外壳内的PCB板、电机、行星齿轮传动系统、升降盘，以及转动连接在所述舵机外壳上的多个爪勾；所述电机与所述PCB板电性连接，所述行星齿轮传动系统与所述电机的输出轴连接，所述升降盘与所述行星齿轮传动系统的输出轴连接且用于在所述行星齿轮传动系统的驱动下上下运动，多个所述爪勾的一端分别转动连接在所述升降盘上且用于在所述升降盘的带动下进行开合运动。

进一步地，所述行星齿轮传动系统包括行星轮上端盖、行星轮下端盖，以及固定在所述行星轮上端盖和行星轮下端盖之间的至少两级行星齿轮传动机构，至少两级行星齿轮传动机构的输入端与所述电机连接且输出端与所述升降盘连接。

进一步地，至少两级所述行星齿轮传动机构的输出端设置有螺杆，所述升降盘上设置有与所述螺杆配合的螺纹。

进一步地，每一所述行星齿轮传动机构包括用作输入端的太阳轮、与所述太阳轮外向啮合的多个行星轮、用于装配所述行星轮且用作输出端的行星架，以及套设在所述行星架外且用于与多个所述行星轮啮合的齿圈。

进一步地，所述行星架包括行星轮安装板、固定在所述行星轮安装板上且用于分别套设多个所述行星轮的多个行星轮转轴，以及与所述行星轮安装板固定连接且用作输出端的固定板，所述行星轮转轴的一端穿设所述固定板。

进一步地，所述至少两级行星齿轮传动机构共用一个所述齿圈。

进一步地，所述舵机外壳包括相互扣合且固定连接的舵机上壳和舵机下壳，所述PCB板固定连接在所述舵机上壳上，所述爪勾转动连接在所述舵机下壳上。

进一步地，所述舵机下壳内设置有多个竖直向上的导向柱，所述升降盘的外沿开设有多个与所述导向柱匹配的U型槽。

进一步地，所述升降盘的外沿开设有多个凹槽，所述机器人手臂还包括两端分别插设在所述凹槽的两侧内壁上的升降盘转轴以及套设在所述升降盘转轴上的升降盘滑套，所述爪勾的一端的端部开设有与所述升降盘滑套配合的开口腰型槽。

进一步地，所述爪勾通过爪勾转轴转动连接在所述舵机下壳上。

实施本发明的一种机器人手臂，具有以下有益效果：其用于积木类益智类产品，采用行星齿轮传动系统，既实现了结构紧凑，又实现了功能需求，当PCB板发出指令驱动电机转动时带动行星齿轮传动系统转动，进而带动升降盘上下运动，多个爪勾在升降盘的带动下进行开合运动，以便抓取或放掉积木。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的机器人手臂在三爪处于打开状态的剖视图(一)；

图2是本发明实施例提供的机器人手臂在三爪处于打开状态的剖视图(二)；

图3是本发明实施例提供的机器人手臂在三爪处于闭合状态的剖视图；

图4是本发明实施例提供的机器人手臂在三爪处于闭合状态的主视图；

图5是本发明实施例提供的一级行星齿轮传动机构与二级太阳轮的装配示意图；

图6是本发明实施例提供的二级行星齿轮传动机构的立体结构示意图；

图7是本发明实施例提供的机器人手臂的部分结构示意图；

图8是本发明实施例提供的机器人手臂的部分爆炸图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接或间接在另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接或间接连接到另一个元件。

还需要说明的是，本发明实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。