[发明专利]一种机器人手臂

权利要求书

1.一种机器人手臂，其特征在于，包括舵机外壳，由上到下依次安装在所述舵机外壳内的PCB板、电机、行星齿轮传动系统、升降盘，以及转动连接在所述舵机外壳上的多个爪勾；所述电机与所述PCB板电性连接，所述行星齿轮传动系统与所述电机的输出轴连接，所述升降盘与所述行星齿轮传动系统的输出轴连接且用于在所述行星齿轮传动系统的驱动下上下运动，多个所述爪勾的一端分别转动连接在所述升降盘上且用于在所述升降盘的带动下进行开合运动。

2.如权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，所述行星齿轮传动系统包括行星轮上端盖、行星轮下端盖，以及固定在所述行星轮上端盖和行星轮下端盖之间的至少两级行星齿轮传动机构，至少两级行星齿轮传动机构的输入端与所述电机连接且输出端与所述升降盘连接。

3.如权利要求2所述的机器人手臂，其特征在于，至少两级所述行星齿轮传动机构的输出端设置有螺杆，所述升降盘上设置有与所述螺杆配合的螺纹。

4.如权利要求2所述的机器人手臂，其特征在于，每一所述行星齿轮传动机构包括用作输入端的太阳轮、与所述太阳轮外向啮合的多个行星轮、用于装配所述行星轮且用作输出端的行星架，以及套设在所述行星架外且用于与多个所述行星轮啮合的齿圈。

5.如权利要求4所述的机器人手臂，其特征在于，所述行星架包括行星轮安装板、固定在所述行星轮安装板上且用于分别套设多个所述行星轮的多个行星轮转轴，以及与所述行星轮安装板固定连接且用作输出端的固定板，所述行星轮转轴的一端穿设所述固定板。

6.如权利要求4所述的机器人手臂，其特征在于，所述至少两级行星齿轮传动机构共用一个所述齿圈。

7.如权利要求1至6任一项所述的机器人手臂，其特征在于，所述舵机外壳包括相互扣合且固定连接的舵机上壳和舵机下壳，所述PCB板固定连接在所述舵机上壳上，所述爪勾转动连接在所述舵机下壳上。

8.如权利要求7所述的机器人手臂，其特征在于，所述舵机下壳内设置有多个竖直向上的导向柱，所述升降盘的外沿开设有多个与所述导向柱匹配的U型槽。

9.如权利要求7所述的机器人手臂，其特征在于，所述升降盘的外沿开设有多个凹槽，所述机器人手臂还包括两端分别插设在所述凹槽的两侧内壁上的升降盘转轴以及套设在所述升降盘转轴上的升降盘滑套，所述爪勾的一端的端部开设有与所述升降盘滑套配合的开口腰型槽。

10.如权利要求7所述的机器人手臂，其特征在于，所述爪勾通过爪勾转轴转动连接在所述舵机下壳上。