[发明专利]一种机器人腿部拉线结构的控制系统

权利要求书

1.一种机器人腿部拉线结构的控制系统，包括机器人的腿部关节，其特征在于：腿部关机包含有大腿关节和小腿关节，大腿关节和小腿关节之间设置有膝盖转轴，大腿关节、小腿关节、膝盖转轴的内部通过拉线进行贯穿，拉线的一端安装有反馈调整控制器，拉线的另一端设置有运行幅度传感器，小腿关机的底部设置有脚掌，脚掌的底部设置有重力传感器，反馈调整控制器、运行幅度传感器、重力传感器均通过信号传输控制器连接单片控制器，单片控制器的内部设置有协调关节翻转的电机控制感应器，电机控制感应器的一端设置有驱动电路，电机控制感应器的另一端设置有关节运行编码器。

2.根据权利要求1所述一种机器人腿部拉线结构的控制系统，其特征在于：所述的重力传感器的调理电路串联两级反向放大电路，两级反向电路并联有钳位电路，钳位电路为双二极管钳位电路。

3.根据权利要求1所述一种机器人腿部拉线结构的控制系统，其特征在于：所述的单片控制器采用DSP芯片，单片控制器接收光电编码器和关节角度传感器的反馈信号，采用模糊自适应PID控制方法，输出控制指令到电机驱动电路，对关节电机进行精确控制。

4.根据权利要求1所述一种机器人腿部拉线结构的控制系统，其特征在于：所述的拉线的表面均匀排布有转角控制器。

5.根据权利要求1所述一种机器人腿部拉线结构的控制系统，其特征在于：所述的单片控制器包括主控模块、蓝牙模块、客户端模块、电机驱动模块、电源模块，主控模块通过蓝牙模块与客户端模块双向通讯连接，主控模块信号输出端与电机驱动模块信号输入端连接。

6.根据权利要求1所述一种机器人腿部拉线结构的控制系统，其特征在于：所述的运行编码器为与关节电机同轴安装的光电编码器。