[发明专利]一种提高自动泊车成功率的控制系统及方法

权利要求书

1.一种提高自动泊车成功率的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤(1)，在第一次使用控制系统时，从人车交互模块界面输入包括自车车身长度m、宽度n、轴距γ及轮距l；

步骤(2)，使用控制系统时，按下启动开关，泊车系统启动；当车速低于10km/h时，自车左边或右边的两个长距离超声波雷达启动，进行泊车寻库操作，超声波回波信号直接传送至泊车控制器，从而计算出车位的长度L、自车距相邻车辆或障碍物的长度D，并暂时存储在泊车失败事件存储模块，车位探寻过程中，车辆状态采集模块采集四轮胎压P及四轮悬架变形量S，泊车控制器每隔时间t记录实时道路坡度β_t，四轮胎压P、悬架变形量S以及道路坡度平均值β被暂时存储在泊车失败事件存储模块中；

步骤(3)，当泊车控制器判断已经探测到可用车位时，泊车控制器利用采集的车位长度L、自车距相邻车辆或障碍物的长度D、道路坡度平均值β、轮胎胎压P、悬架变形量S判断泊车成功率；

步骤(4)，当泊车控制器第一次判断本次泊车成功率结果为泊车成功率低时，人车交互模块界面提示驾驶员是否重新寻库；若驾驶员选择重新寻库，转至步骤(2)；若驾驶员未选择重新寻库，转至步骤(5)；当泊车控制器第一次判断本次泊车成功率结果不是泊车成功率低时，转至步骤(5)；

步骤(5)，泊车控制器将采集的车位长度L、自车距相邻车辆或障碍物的长度D、道路坡度平均值β、四轮最大胎压P_MAX、四轮最小胎压P_MIN、四轮悬架变形平均差S_X与泊车失败事件存储模块存储的同一泊车失败过程中车位长度L′、自车距相邻车辆或障碍物的长度D′、道路坡度平均值β′、四轮最大胎压P_MAX′、四轮最小胎压P_MIN′、四轮悬架变形量平均差S_X′作比较，第二次判断泊车成功率；

步骤(6)，当泊车控制器第二次判断本次泊车成功率结果为泊车成功率低时，人车交互模块界面提示驾驶员是否重新寻库，若驾驶员选择重新寻库，转至步骤(2)；若驾驶员选择继续进行泊车操作，转至步骤(8)，若泊车控制器两次判断泊车成功率结果均不是泊车成功率低时，则转至步骤(7)；

步骤(7)，泊车控制器按照探寻到的车位长度L及自车距相邻车辆或障碍物的长度D规划泊车路径，并生成自车目标车速、目标方向盘转角，泊车控制器控制泊车执行模块，控制方向盘转动角度W_t、电子油门以及电子制动器，实现目标转角和车速的执行；车辆状态采集模块不断采集轮速信号以及转角信号并传送到泊车控制器，泊车控制器将实际车速和方向盘转角与目标车速和方向盘转角进行比较，控制泊车执行模块实现目标车速和方向盘转角的跟踪；

步骤(8)，当泊车控制器判断泊车成功率低时，人车交互模块提示驾驶员泊车成功率低，并需要驾驶员手动确认是否仍然进行自动泊车操作；若驾驶员确认仍然执行自动泊车操作，则泊车程序继续运行，进行泊车路径跟踪完成泊车；若驾驶员确认不再进行自动泊车操作，则系统进行第二次寻库操作，跳转至步骤(2)；

步骤(9)，若泊车成功，则车辆通过人车交互模块提示驾驶员是否自动驻车并关闭发动机，同时泊车控制器自动清除本次泊车过程中记录的车位长度L、自车距相邻车辆或障碍物的长度D、道路坡度平均值β、轮胎胎压P及悬架变形量S；若泊车失败，人车交互模块提示泊车失败，并提示是否将车辆按照原先路径安全驶出并进行车位的重新探寻，同时将泊车控制器中暂存的车位长度L、自车距相邻车辆或障碍物的长度D、道路坡度平均值β、轮胎胎压P及悬架变形量S存储至泊车失败事件存储模块。

2.根据权利要求1所述的一种提高自动泊车成功率的控制方法，其特征在于，所述四轮胎压P包括汽车左前轮胎压P₁、右前轮胎压P₂、左后轮胎P₃、右后轮胎压P₄。

3.根据权利要求1所述的一种提高自动泊车成功率的控制方法，其特征在于，所述四轮悬架变形量S包括汽车左前悬架弹簧变形量S₁、右前悬架弹簧变形量S₂、左后悬架弹簧变形量S₃、右后悬架弹簧变形量S₄。