[发明专利]一种运动行为辅助的室内融合定位方法及装置、存储介质

说明书

本发明提供了一种运动行为辅助的室内融合定位方法及装置、存储介质，其中，所述方法包括：基于智能终端在多使用模式下的运动行为获取行人的运动轨迹数据以及智能手机接收到的无线信号数据；对所述运动轨迹数据以及无线信号数据进行参数化表达，构建多源数据融合模型并获得行人在连续位置之间的转移概率公式；根据所述多源数据融合模型以及转移概率公式推算行人当前所处位置。本发明构建的多源数据融合模型在运动行为识别的技术上融合多源观测数据，降低了对单模数据的依赖程度，提高了基于智能终端室内定位的精度。

技术领域

本发明涉及室内定位领域，尤其涉及一种运动行为辅助的室内融合定位方法及装置、存储介质。

背景技术

近年来，室内定位成为位置服务领域的一大研究热点。基于智能手机实现室内定位无需用户携带额外设备，有利于室内定位技术的推广和普及。

智能手机内置多种传感器获取的多源数据均可用于室内定位。然而，受价格成本的约束，目前智能手机内置传感器的精度均不高，依靠单一传感器的定位方法(Wifi定位、惯性定位、蓝牙定位等)精度较差，无法满足室内定位的需求。随着智能手机内置传感器功能的日益增强，通过智能手机多传感器采集的数据可以识别行人的行为，通过运动行为识别可以推算相对运动轨迹以及关联智能手机获取的时序多源观测数据。另外，行人在室内环境中的行为包含了丰富的情景信息，受室内建筑结构的约束，行人在室内特殊位置会呈现不同的运动状态，产生与位置相关的行为，例如在乘电梯时会出现超重和失重状态。

室内场景复杂多样，具有不同的拓扑结构，且可能布设不同的室内定位信号源(WiFi路由器等)，具有不同的地磁场分布；智能手机用户具有不同的身体特征(身高、步长等)；不同的智能手机使用模式下(手持、打电话、摆动、口袋等)，手机处于不同的姿态，使得手机坐标系与行人坐标系存在航向偏差；智能手机设备多种多样，受硬件条件的影响，基于智能手机接收到的WiFi与地磁信号强度与设备相关。以上因素要求基于智能手机的多源数据融合室内定位方法具有很强的自适应性，需要适应不同信号环境的室内场景、不同用户、不同使用模式以及不同型号的手机设备。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种运动行为辅助的室内融合定位方法及装置、存储介质，旨在解决现有室内定位方法定位不准确的问题。

为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：

一种运动行为辅助的室内融合定位方法，其中，包括步骤：

A、基于智能终端在多使用模式下的运动行为获取行人的运动轨迹数据以及智能终端接收到的无线信号数据；

B、对所述运动轨迹数据以及无线信号数据进行参数化表达，构建多源数据融合模型并获得行人在连续位置之间的转移概率公式；

C、根据所述多源数据融合模型以及转移概率公式推算行人当前所处位置。

所述运动行为辅助的室内融合定位方法，其中，所述无线信号数据包括Wifi信号数据和地磁信号数据。

所述运动行为辅助的室内融合定位方法，其中，所述步骤B具体包括：

B1、结合运动轨迹数据与室内地图模型计算得到行为识别的特征函数；

B2、计算Wifi信号数据与位置指纹数据库中各个位置信号强度之间的欧式距离，通过欧氏距离的倒数归一化得到Wifi定位的特征函数；

B3、计算地磁信号数据与地磁数据库中各个位置信号强度之间的欧式距离，通过欧式距离的倒数归一化得到地磁定位的特征函数；