[发明专利]一种运动行为辅助的室内融合定位方法及装置、存储介质

权利要求书

1.一种运动行为辅助的室内融合定位方法，其特征在于，包括步骤：

A、基于智能终端在多使用模式下的运动行为获取行人的运动轨迹数据以及智能手机接收到的无线信号数据；

B、对所述运动轨迹数据以及无线信号数据进行参数化表达，构建多源数据融合模型并获得行人在连续位置之间的转移概率公式；

C、根据所述多源数据融合模型以及转移概率公式推算行人当前所处位置；

所述步骤B具体包括：

B1、结合运动轨迹数据与室内地图模型计算得到行为识别的特征函数；

B2、计算Wifi信号数据与位置指纹数据库中各个位置信号强度之间的欧式距离，通过欧氏距离的倒数归一化得到Wifi定位的特征函数；

B3、计算地磁信号数据与地磁数据库中各个位置信号强度之间的欧式距离，通过欧式距离的倒数归一化得到地磁定位的特征函数；

B4、采用条件随机场模型融合所述行为识别特征函数、Wifi定位特征函数以及地磁定位特征函数得到多源数据融合模型公式其中，S_k表示k时刻行人的室内位置，表示k时刻的第n种多源观测数据，表示k时刻在S_k位置观测到第n种观测数据的概率，λ_i为特征函数的权值参数；

B5、根据运动轨迹数据获得行人在连续位置之间的转移概率其中，d表示观测距离，θ表示观测距离，σ_d和σ_θ分别为方向和距离估计的标准差。

2.根据权利要求1所述运动行为辅助的室内融合定位方法，其特征在于，所述无线信号数据包括Wifi信号数据和地磁信号数据。

3.根据权利要求1所述运动行为辅助的室内融合定位方法，其特征在于，所述步骤C具体包括：

根据所述多源数据融合模型公式以及转移概率公式获得推算行人当前所处位置的公式：P(S_k)＝P(S_k-1)·P(S_k|S_k-1)·P(S_k|Z_k)，其中，P(S_k|Z_k)表示基于观测数据经过多源数据融合模型公式计算出的当前状态的归一化概率值。

4.根据权利要求1所述运动行为辅助的室内融合定位方法，其特征在于，所述智能终端包括智能手机、智能平板、智能手环或智能手表。

5.一种运动行为辅助的室内融合定位装置，其特征在于，包括：

处理器，适于实现各指令；以及

存储设备，适于存储多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行以下步骤：

基于智能终端在多使用模式下的运动行为获取行人的运动轨迹数据以及智能手机接收到的无线信号数据；

对所述运动轨迹数据以及无线信号数据进行参数化表达，构建多源数据融合模型并获得行人在连续位置之间的转移概率公式；

根据所述多源数据融合模型以及转移概率公式推算行人当前所处位置；

对所述运动轨迹数据以及无线信号数据进行参数化表达，构建多源数据融合模型并获得行人在连续位置之间的转移概率公式的步骤具体包括：

结合运动轨迹数据与室内地图模型计算得到行为识别的特征函数；

计算Wifi信号数据与位置指纹数据库中各个位置信号强度之间的欧式距离，通过欧氏距离的倒数归一化得到Wifi定位的特征函数；

计算地磁信号数据与地磁数据库中各个位置信号强度之间的欧式距离，通过欧式距离的倒数归一化得到地磁定位的特征函数；

采用条件随机场模型融合所述行为识别特征函数、Wifi定位特征函数以及地磁定位特征函数得到多源数据融合模型公式其中，S_k表示k时刻行人的室内位置，表示k时刻的第n种多源观测数据，表示k时刻在S_k位置观测到第n种观测数据的概率，λ_i为特征函数的权值参数；

根据运动轨迹数据获得行人在连续位置之间的转移概率其中，d表示观测距离，θ表示观测距离，σ_d和σ_θ分别为方向和距离估计的标准差。