[发明专利]一种便于拆卸的磁吸附机器人

说明书

本发明涉及一种便于拆卸的磁吸附机器人，包括本体、所述本体底部设有永磁体，所述永磁体将机器人吸附在工作台上，所述工作台设有轨道，所述本体底部设有与轨道对应的凸轮，所述凸轮可在所述轨道内运动，所述本体内还设有改变永磁体与工作台距离的拆卸装置。采用本发明技术方案的磁吸附焊接机器人，可以改变永磁体与工作台距离，当焊接机器人工作时，永磁体与工作台距离近，因此可以稳定地吸附在工作台上，当需要拆卸焊接机器人时，加大永磁体与工作台的距离，使得磁吸附作用大大减弱，从而使得轻松可以取下机器人。由于先吸附永磁体后再通过电机向上运动，防止永磁体与工作台吸力过大引起的电机烧毁。

技术领域

本发明涉及一种便于拆卸的磁吸附机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

随着焊接技术领域的发展，对于有些高难度的焊接工作，往往通过焊接机器人进行，为了保障焊接的稳定性，焊接机器人通常采用永磁体保障机器人和轨道的稳定接触，由于永久永磁体吸力强、不需要额外供电、不担心失电滑脱，因此具有很多天然的优势，但是当磁力很强时，放置小车就难以对准焊缝、调整也困难，取下时也很困难，因此希望能像电永磁体那样随意改变磁力的有无。

为了使得焊接机器人取下，出现了很多解锁机构，但是已有的机械解锁机构常常不够省力，或机构尺寸庞大不便使用，而且需要单独设置解锁机构，十分麻烦。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：克服现有技术中焊接机器人不易拆卸的技术问题，提供一种便于拆卸的磁吸附机器人，不但能够实现准确焊接，稳定地吸附于工作台，而且容易拆卸。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种便于拆卸的磁吸附机器人，包括本体、所述本体底部设有永磁体，所述永磁体将机器人吸附在工作台上，其特征在于，所述工作台设有轨道，所述本体底部设有与轨道对应的凸轮，所述凸轮可在所述轨道内运动，所述本体内还设有改变永磁体与工作台距离的拆卸装置。

进一步地，所述拆卸装置包括支架、电机、曲轴以及电磁铁，所述电机安装在所述支架上，所述电机通过输出轴带动曲轴做轴向方向上360°旋转运动，所述永磁体安装在所述曲轴上，所述支架的上端安装电磁铁。

进一步地，所述曲轴包括连杆和弯折杆，所述连杆设于所述弯折杆的两端。

进一步地，所述电磁铁与所述连杆之间的距离大于所述弯折杆的高度。

进一步地，所述本体内还设有控制器、电流调节器和位于电磁铁下表面的压力传感器，所述电流调节器用于调节电磁铁内的电流，所述永磁体上设有凸块，永磁体被电机旋转向上运动后，所述凸块抵靠压力传感器，所述控制器结合压力传感器的信号控制电流调节器的电流。

本发明的有益效果是，本发明的拆卸装置可以改变永磁体与工作台距离，当焊接机器人工作时，永磁体与工作台距离近，因此可以稳定地吸附在工作台上，当需要拆卸焊接机器人时，加大永磁体与工作台的距离，使得磁吸附作用大大减弱，从而使得轻松可以取下机器人。由于先吸附永磁体后再通过电机向上运动，防止永磁体与工作台吸力过大引起的电机烧毁。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本实施例一的工作状态示意图图；

图2是本实施例一永磁体位于底部的结构示意图；

图3是本实施例一永磁体位于上部的结构示意图。

图中：本体1、永磁体2、凸块22、工作台3、轨道31、凸轮4、电磁铁51、支架52、电机53、曲轴54、控制器6、电流调节器7、压力传感器8。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。