[发明专利]AGV小车控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及控制技术领域，具体涉及一种AGV小车控制方法。

背景技术

随着B2C电商行业的快速发展，物流仓储成为各行业扩张的瓶颈因素。像国内等大型电商无不下重金研发新一代现代化仓库，但是大部分仓储行业的投资资金都花在了整捡、分流等环节中。在最影响仓库效率的零捡工序终，仍然使用人动货不动的传统人力方式，因此具有自由路径引导的AGV(Automated Guided Vehicle，无人搬运车)小车恰好是解决该问题的有效方法。

AGV小车的定位有三种比较常用的方式：其中第一种为电磁感应方式。该方式只能实现沿单一轨道行驶，无法实现自由路径选择。第二种为激光测距方式，需要固定参照物来作为定位的基准，即在仓储中布满激光反射条，而这在零捡仓储中难以实现。第三种是通过摄像头读取地面上的定位二维码标识的方式。该方式中，二维码标识中包含的信息量较大，如果小车行驶速度超过每秒3米，对摄像头的要求就非常高，因为需要采用全帧高速曝光相机，才能实现快速高精度的二维码扫描，成本非常昂贵。

因此，有必要提供一种成本低的AGV小车控制方法解决上述技术问题。

发明内容

本发明的目的是克服上述技术问题，提供一种成本低、且识别速度快的AGV小车控制方法。

本发明的技术方案是：

一种AGV小车控制方法，包括如下步骤：

步骤S1：在AGV小车的行车轨道上铺设多个环形码图案，所述环形码图案包含转向导航信息；

步骤S2：根据AGV小车的起始位置和目标位置生成预设的行驶轨迹；

步骤S3：识别位于所述预设的行驶轨迹拐角处的所述环形码图案，并控制所述AGV小车根据所述环形码图案的转向导航信息转向。

优选的，所述转向导航信息包括转向角度。

优选的，所述环形码图案包括中心层、边界层和位于所述中心层和所述边界层之间的数据层，其中所述中心层为中心框。

优选的，所述环形码图案呈圆形、正方形、长方形或三角形。

优选的，在每一所述环形码图案附近铺设对应的条形码，所述条形码与对应的所述环形码图案具有相应的转向导航信息。

优选的，步骤S3中，识别环形码图案包括将环形码图案转换成矩形编码图案步骤，具体包括：

以所述中心层作为所述矩形码图案的顶边，以所述边界层确定所述矩形编码图案的底边，且将所述中心层与所述边界层的间距作为所述顶边至所述底边的间距，所述顶边至所述底边的区域定义为矩形域；

将所述数据层中的各像素点一一映射到所述矩形域内，形成所述矩形编码图案。

与相关技术相比，本发明提供的AGV小车控制方法有益效果在于：通过识别位于所述预设的行驶轨迹拐角处的环形码图案，并控制所述AGV小车根据所述环形码图案的转向导航信息转向，实现控制AGV小车行驶路径。其中，记载转向导航信息的环形码图案可采用精度较低的摄像头即可实现快速识别，从而可降低AGV小车的控制成本。

附图说明

图1为本发明提供的AGV小车控制方法的流程示意图；

图2为本发明提供的AGV小车控制方法中环形码图案的结构示意图；

图3为与图2所示环形码图案对应的矩形编码图案的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。

请结合图1，为本发明提供的AGV小车控制方法的流程示意图。所述AGV小车控制方法包括如下步骤：

步骤S1：在AGV小车的行车轨道上铺设多个环形码图案，所述环形码图案包含转向导航信息；

其中，所述转向导航信息包括转向角度，所述转向角度可根据实际路径确定，如可以设定为30°、45°、60°、90°、150°、180°、270°等角度，具体的，所述转向角度是指当前运动方向与目标运动方向的夹角。

请结合参阅图2，为本发明提供的AGV小车控制方法中环形码图案的结构示意图。所述环形码图案100包括中心层11、边界层12和位于所述中心层11和所述边界层12之间的数据层13，其中所述中心层11为中心框，所述数据层13为n层，n为大于等于1的整数。本实施方式中，n＝2，分别定义为环形第一图案层131和环形第二图案层132，其中，所述环形第一图案层131靠近所述中心层11。