[发明专利]AGV小车控制方法

权利要求书

1.一种AGV小车控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1：在AGV小车的行车轨道上铺设多个环形码图案，所述环形码图案包含转向导航信息；

步骤S2：根据AGV小车的起始位置和目标位置生成预设的行驶轨迹；

步骤S3：识别位于所述预设的行驶轨迹拐角处的所述环形码图案，并控制所述AGV小车根据所述环形码图案的转向导航信息转向。

2.根据权利要求1所述的AGV小车控制方法，其特征在于，所述转向导航信息包括转向角度。

3.根据权利要求1所述的AGV小车控制方法，其特征在于，所述环形码图案包括中心层、边界层和位于所述中心层和所述边界层之间的数据层，其中所述中心层为中心框。

4.根据权利要求3所述的AGV小车控制方法，其特征在于，所述环形码图案呈圆形、正方形、长方形或三角形。

5.根据权利要求1所述的AGV小车控制方法，其特征在于，在每一所述环形码图案附近铺设对应的条形码，所述条形码与对应的所述环形码图案具有相应的转向导航信息。

6.根据权利要求3所述的AGV小车控制方法，其特征在于，步骤S3中，识别环形码图案包括将环形码图案转换成矩形编码图案步骤，具体包括：

以所述中心层作为所述矩形码图案的顶边，以所述边界层确定所述矩形编码图案的底边，且将所述中心层与所述边界层的间距作为所述顶边至所述底边的间距，所述顶边至所述底边的区域定义为矩形域；

将所述数据层中的各像素点一一映射到所述矩形域内，形成所述矩形编码图案。