[发明专利]一种机器人现磨咖啡售卖机的控制方法

权利要求书

1.一种机器人现磨咖啡售卖机的控制方法，

所涉及的机器人现磨咖啡售卖机包括：

现磨咖啡制作机构(1)，用于制作不同的现磨咖啡；

机器人(2)，用于取放、搬运器皿(5)；

工控机，用于输送数据和对数据进行初步分析；

APP付费模块(3)，基于APP付费软件完成收费，及用于完成提货验证；

PLC，用于对各种指令信号进行分析处理，并根据指令信号控制各个模块配合工作；

其特征在于：控制方法包括以下步骤：

a、APP付费模块(3)上展示出各种现磨咖啡相应的图形识别码，客户通过智能终端上的APP付费软件对相应的图形识别码进行扫描并付费；

b、付费成功后，APP付费模块(3)会根据客户所购买的现磨咖啡相应发送提货验证码至该付费的智能终端上；

c、APP付费模块(3)、工控机、机器人(2)和PLC依次交互，并最终由PLC根据发送过来的指令信号分析出所售卖的是哪一种现磨咖啡，再控制现磨咖啡制作机构(1)进行制作；

d、现磨咖啡制作机构(1)制作完成所售卖的现磨咖啡后与机器人(2)交互，机器人(2)随即拿取器皿(5)至现磨咖啡制作机构(1)接取相应的现磨咖啡；

e、客户通过APP付费模块(3)输入所述提货验证码，在通过验证后，机器人(2)拿取满载咖啡的器皿(5)送至指定的取物窗口。

2.根据权利要求1所述机器人现磨咖啡售卖机的控制方法，其特征在于：步骤a中，所述图形识别码为二维码、条形码、字母、数字、图形和/或文字。

3.根据权利要求2所述机器人现磨咖啡售卖机的控制方法，其特征在于：步骤b中，所述提货验证码为二维码、条形码、字母、数字、图形和/或文字。

4.根据权利要求3所述机器人现磨咖啡售卖机的控制方法，其特征在于：步骤c中，APP付费模块(3)内部的数据库通过R232总线信号与工控机进行交互；工控机通过R232总线信号与机器人(2)进行交互；机器人(2)通过Devicenet总线信号与PLC进行交互。

5.根据权利要求4所述机器人现磨咖啡售卖机的控制方法，其特征在于：所述机器人(2)为六轴机器人。

6.根据权利要求1-5任一项所述机器人现磨咖啡售卖机的控制方法，其特征在于：所述机器人现磨咖啡售卖机还包括器皿供应机构(4)，在步骤d中其根据售卖情况放出相应数量的器皿(5)供机器人(2)拿取。

7.根据权利要求6所述机器人现磨咖啡售卖机的控制方法，其特征在于：所述机器人现磨咖啡售卖机还包括用于对满载的器皿(5)进行封装的包装机构和用于对满载咖啡的器皿(5)进行打印的打印机构，包装机构和/或打印机构在步骤d或步骤e中开始工作。

8.根据权利要求7所述机器人现磨咖啡售卖机的控制方法，其特征在于：所述打印机构对满载咖啡的器皿(5)的打印内容包括：现磨咖啡的名称、制作日期、有效日期、饮用方法和/或售卖价钱。