[发明专利]汽车及车道线的检测方法、装置

说明书

本发明公开了一种汽车及车道线的识别方法、装置，其中，车道线的识别方法包括以下步骤：采集汽车前方的车道线图像，其中，车道线图像为灰度图像；计算车道线图像的自适应分割阈值，并根据自适应分割阈值对车道线图像进行分割处理以得到二值化图像；对二值化图像进行边缘检测以提取二值化图像的边缘有效点；根据提取到的边缘有效点对车道线进行识别。该车道线的识别方法能够实现车道线的有效检测，且计算复杂度低，实时性好。

技术领域

本发明涉及汽车领域，特别涉及一种车道线的检测方法、一种车道线的检测装置和一种汽车。

背景技术

近年来，汽车自主驾驶技术在智能交通方面得到了广泛关注和应用，其中车道偏离预警是汽车自主驾驶的核心技术之一。车道偏离造成的人员财产损失约占整个交通事故中损失的三分之一之多，这些事故主要是由于驾驶员注意力分散造成的，LDWS(LaneDeparture Warning System，车道偏离预警系统)的开发应用能够提醒和辅助驾驶员及时修正无意识的车道线偏离，从而减少或避免交通事故的发生。实现这类系统面临的首要问题就是，如何实现快速准确地从车载视频图像中检测到车道线。

目前，相关技术中，在进行车道线检测时，会对车载视频图像先进行图像特征提取，再根据提取到的图像特征进行车道线检测。然而，在进行图像特征提取时，一般采用边缘有效点提取图像特征，此时，提取到的图像特征会存在大量的干扰信号，容易造成车道线检测的误判、漏判，如将护栏线误判为车道线、漏判前方车辆遮挡的车道线等。而且实际行车路况复杂多变，如果考虑更多的环境因素，会使得车道线检测算法的实现更加困难。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车道线的识别方法，该识别方法能够实现车道线的有效检测，且计算复杂度低，实时性好。

本发明的第二个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种车道线的识别装置。

本发明的第四个目的在于提出一种汽车。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车道线的识别方法，包括以下步骤：采集汽车前方的车道线图像，其中，所述车道线图像为灰度图像；计算所述车道线图像的自适应分割阈值，并根据所述自适应分割阈值对所述车道线图像进行分割处理以得到二值化图像；对所述二值化图像进行边缘检测以提取所述二值化图像的边缘有效点；根据提取到的边缘有效点对车道线进行识别。

根据本发明实施例的车道线的识别方法，首先采集汽车前方的车道线图像，然后计算车道线图像的自适应分割阈值，并根据自适应分割阈值对车道线图像进行分割处理以得到二值化图像，进而对二值化图像进行边缘检测以提取二值化图像的边缘有效点，以及根据提取到的边缘有效点对车道线进行识别。由此，能够实现车道线的有效识别，且计算复杂度低，实时性好。

进一步地，本发明提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的车道线的识别方法。

本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，通过执行其上存储的与车道线的识别方法对应的程序，能够实现车道线的有效检测，且计算复杂度低，实时性好。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车道线的识别装置，包括：采集模块，用于采集汽车前方的车道线图像，其中，所述车道线图像为灰度图像；计算模块，用于计算所述车道线图像的自适应分割阈值；分割模块，用于根据所述自适应分割阈值对所述车道线图像进行分割处理以得到二值化图像；检测模块，用于对所述二值化图像进行边缘检测以提取所述二值化图像的边缘有效点；识别模块，用于根据提取到的边缘有效点对车道线进行识别。