[发明专利]汽车及车道线的检测方法、装置

权利要求书

1.一种车道线的识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集汽车前方的车道线图像，并将所述车道线图像等分为包括第一车道线的第一车道线图像和包括第二车道线的第二车道线图像，其中，所述车道线图像为灰度图像；

计算所述车道线图像的自适应分割阈值，并根据所述自适应分割阈值对所述车道线图像进行分割处理以得到二值化图像；

对所述二值化图像进行边缘检测以提取所述二值化图像的边缘有效点；

根据提取到的边缘有效点对车道线进行识别；

所述二值化图像包括与所述第一车道线图像对应的第一二值化图像和与所述第二车道线图像对应的第二二值化图像，所述根据提取到的边缘有效点对车道线进行识别，包括：

从所述第一二值化图像和/或所述第二二值化图像中选取多个检测区域；

根据每个检测区域中的边缘有效点分别对所述多个检测区域进行直线检测，以判断每个检测区域中是否存在直线；

如果所有检测区域中均存在直线，则将每个检测区域中的直线依次连接以得到所述第一车道线和/或所述第二车道线；

其中，根据所述第一二值化图像和/或所述第二二值化图像的高度或长度依次选取检测区域，其中，第一个划分的检测区域的位置为所述第一二值化图像和/或所述第二二值化图像中的预设位置，且每个检测区域的高度相同，相邻两个检测区域之间存在重叠，在后选取的检测区域的大小和位置根据在在前选取的检测区域检测到的直线段的延长线确定，且在后选取的检测区域的长度小于在前选取的检测区域的长度；

通过霍夫变换对每个检测区域进行直线检测，且在对第一个检测区域进行直线检测时，霍夫变换的遍历角度为第一预设区间，其中，

如果当前检测区域中存在直线，则根据在当前检测区域中检测到的直线确定下一个检测区域的位置，并将下一个检测区域的遍历角度更新为以在当前检测区域中检测到的直线为角平分线的第二预设区间，其中，所述第二预设区间的长度小于所述第一预设区间的长度；

如果当前检测区域中不存在直线，则调整当前检测区域的位置，并以所述第一预设区间继续对调整后的当前检测区域进行直线检测，直至在当前检测区域中检测到直线。

2.如权利要求1所述的车道线的识别方法，其特征在于，所述计算所述灰度图像的自适应分割阈值，包括：

分别计算所述第一车道线图像的全局阈值和所述第二车道线图像的全局阈值，以及计算所述车道线图像的局部阈值；

对和进行加权处理以得到第一阈值T1，以及对和进行加权处理以得到第二阈值T2，其中，所述自适应分割阈值包括所述第一阈值T1和所述第二阈值T2。

3.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-2中任一项所述的车道线的识别方法。