[发明专利]一种用于码垛系统的智能机器人抓手

说明书

本发明涉及一种用于码垛系统的智能机器人抓手，包括底座、移动机构、支柱、控制器、顶杆、吊装机构和抓取机构，抓取机构包括顶板和四个抓取配件，抓取配件包括伸缩机构、平板、调向机构和抓取组件，抓取组件包括套环、框架、气泵、气缸、支架、两个活动组件和两个抓取单元，抓取单元包括支板、驱动机构、伸缩架、铰接块、铲脚和两个第三连杆，该用于码垛系统的智能机器人抓手通过伸缩机构改变平板的距离，利用驱动机构调节伸缩架的长度，使设备能够抓取不同尺寸的箱体，不仅如此，抓取机构能够对箱体底板八个位置进行夹持作用，并能灵活调节箱体底板每条侧板上两个铲脚的距离，使设备牢固地抓取箱体，防止发生滑落，进而提高了设备的实用性。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，特别涉及一种用于码垛系统的智能机器人抓手。

背景技术

随着机器人技术的飞速发展，智能机器人应用与各个领域，在物流码垛作用中，常采用智能机器人抓手抓取箱件自动码垛，能降低劳动强度，提高码垛效率。

但是现有的箱式码垛抓手存在着一些问题：对箱体进行夹持时，由于作用点少，箱体容易倾斜，因此在抓取过程中可能会出现箱体滑落现象，导致抓取失败，不仅如此，在实际应用中，各个种类的箱体尺寸大小均不一致，在需要抓取另外尺寸的箱体时，调节不便，导致现有的智能机器人抓手抓取的工件种类单一，无法适用于其他尺寸的箱体，使设备的实用性大大降低。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种用于码垛系统的智能机器人抓手。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于码垛系统的智能机器人抓手，包括底座、移动机构、支柱、控制器、顶杆、吊装机构和抓取机构，所述移动机构设置在底座的下方，所述支柱的底端固定在底座上，所述控制器固定在支柱的一侧，所述控制器上设有显示屏和若干控制按键，所述顶杆的一端固定在支柱的顶端，所述顶杆的另一端通过吊装机构与抓取机构连接；

所述抓取机构包括顶板和四个抓取配件，所述顶板的水平截面的形状为正方形，四个所述抓取配件分别设置在顶板的四条侧板，所述抓取配件包括伸缩机构、平板、调向机构和抓取组件，所述伸缩机构与平板传动连接，所述抓取组件设置在平板的下方，所述调向机构设置在平板的上方且与抓取组件传动连接；

所述抓取组件包括套环、框架、气泵、气缸、支架、两个活动组件和两个抓取单元，所述框架的形状为U形且开口指向气缸，所述套环套设在框架上且与调向机构连接，所述框架的两端固定在气缸上，所述气泵固定在气缸的下方且与气缸连通，所述支架位于气缸的上方，所述支架的形状为U形且开口指向平板，所述支架的两端固定在平板的下方；

两个所述活动组件分别设置在气缸的两侧且与抓取单元一一对应，所述活动组件包括活塞、竖杆和滑环，所述活塞的一端设置在气缸内，所述活塞的另一端与抓取单元连接，所述滑环套设在支架上且通过竖杆与活塞固定连接；

所述抓取单元包括支板、驱动机构、伸缩架、铰接块、铲脚和两个第三连杆，所述支板与活塞固定连接，所述驱动机构设置在支板的下方且与伸缩架的顶端传动连接，所述伸缩架底端的两侧分别通过两个第三连杆与铰接块铰接，所述铲脚的顶端固定在铰接块的下方。

作为优选，为了实现吊装搬运，所述吊装机构包括第三电机、驱动轮、第一吊线和四个第二吊线，所述第三电机固定在顶杆上且与驱动轮传动连接，所述第一吊线的一端设置在驱动轮上，所述第一吊线的另一端与第二吊线连接，四个所述第二吊线分别与顶板的四角处连接。

作为优选，为了带动平板移动，所述伸缩机构包括第四电机、第四驱动轴、套管和固定环，所述第四电机固定在顶板上且与第四驱动轴传动连接，所述第四驱动轴的外周设有第一外螺纹，所述套管套设在第四驱动轴上且与平板固定连接，所述套管内设有第一内螺纹，所述套管内的第一内螺纹与第四驱动轴上的第一外螺纹相匹配，所述固定环固定在顶板上且套设在套管上。