[发明专利]一种用于码垛系统的智能机器人抓手

权利要求书

1.一种用于码垛系统的智能机器人抓手，其特征在于，包括底座（1）、移动机构、支柱（8）、控制器（9）、顶杆（12）、吊装机构和抓取机构（18），所述移动机构设置在底座（1）的下方，所述支柱（8）的底端固定在底座（1）上，所述控制器（9）固定在支柱（8）的一侧，所述控制器（9）上设有显示屏（10）和若干控制按键（11），所述顶杆（12）的一端固定在支柱（8）的顶端，所述顶杆（12）的另一端通过吊装机构与抓取机构（18）连接；

所述抓取机构（18）包括顶板（19）和四个抓取配件，所述顶板（19）的水平截面的形状为正方形，四个所述抓取配件分别设置在顶板（19）的四条侧板，所述抓取配件包括伸缩机构、平板（24）、调向机构和抓取组件，所述伸缩机构与平板（24）传动连接，所述抓取组件设置在平板（24）的下方，所述调向机构设置在平板（24）的上方且与抓取组件传动连接；

所述抓取组件包括套环（28）、框架（29）、气泵（30）、气缸（31）、支架（35）、两个活动组件和两个抓取单元（36），所述框架（29）的形状为U形且开口指向气缸（31），所述套环（28）套设在框架（29）上且与调向机构连接，所述框架（29）的两端固定在气缸（31）上，所述气泵（30）固定在气缸（31）的下方且与气缸（31）连通，所述支架（35）位于气缸（31）的上方，所述支架（35）的形状为U形且开口指向平板（24），所述支架（35）的两端固定在平板（24）的下方；

两个所述活动组件分别设置在气缸（31）的两侧且与抓取单元（36）一一对应，所述活动组件包括活塞（32）、竖杆（33）和滑环（34），所述活塞（32）的一端设置在气缸（31）内，所述活塞（32）的另一端与抓取单元（36）连接，所述滑环（34）套设在支架（35）上且通过竖杆（33）与活塞（32）固定连接；

所述抓取单元（36）包括支板（37）、驱动机构、伸缩架（43）、铰接块（44）、铲脚（45）和两个第三连杆（43），所述支板（37）与活塞（32）固定连接，所述驱动机构设置在支板（37）的下方且与伸缩架（42）的顶端传动连接，所述伸缩架（42）底端的两侧分别通过两个第三连杆（43）与铰接块（44）铰接，所述铲脚（45）的顶端固定在铰接块（44）的下方。

2.如权利要求1所述的用于码垛系统的智能机器人抓手，其特征在于，所述吊装机构包括第三电机（14）、驱动轮（15）、第一吊线（16）和四个第二吊线（17），所述第三电机（14）固定在顶杆（12）上且与驱动轮（15）传动连接，所述第一吊线（16）的一端设置在驱动轮（15）上，所述第一吊线（16）的另一端与第二吊线（17）连接，四个所述第二吊线（17）分别与顶板（19）的四角处连接。

3.如权利要求1所述的用于码垛系统的智能机器人抓手，其特征在于，所述伸缩机构包括第四电机（20）、第四驱动轴（21）、套管（22）和固定环（23），所述第四电机（20）固定在顶板（19）上且与第四驱动轴（21）传动连接，所述第四驱动轴（21）的外周设有第一外螺纹，所述套管（22）套设在第四驱动轴（21）上且与平板（24）固定连接，所述套管（22）内设有第一内螺纹，所述套管（22）内的第一内螺纹与第四驱动轴（21）上的第一外螺纹相匹配，所述固定环（23）固定在顶板（19）上且套设在套管（22）上。

4.如权利要求1所述的用于码垛系统的智能机器人抓手，其特征在于，所述调向机构包括第五电机（25）、第一连杆（26）和第二连杆（27），所述第五电机（25）固定在平板（24）上且与第一连杆（26）传动连接，所述第一连杆（26）与第二连杆（27）的一端铰接，所述第二连杆（27）的另一端与套环（28）固定连接。