[发明专利]智能泊车系统及其控制方法

说明书

本发明公开了一种智能泊车系统及其控制方法，包括信息采集单元与控制单元，所述的信息采集单元包括设置在车身两侧边前后位置的四个侧雷达探头与车身拐角的四个拐角雷达探头，侧雷达探头与拐角雷达探头采集当前泊车环境信息传递至控制单元，控制单元将相邻侧雷达探头与拐角雷达探头采集的信息融合计算出已停车辆的车身侧边的边界线，从而拟合出车位边缘，规划自动泊车路径。拐角雷达探头相对于车身倾斜布置，其发波角度可以探测出倾斜车位上已停车辆的车身侧边的边界线，通过控制单元将相邻侧雷达探头与拐角雷达探头采集的信息进行算法融合，计算出已停车辆的车身侧边的边界线，从而模拟出车位轮廓线，规划泊车路径。

技术领域

本发明属于汽车电子技术领域，特别涉及一种智能泊车系统及其控制方法。

背景技术

近年来，随着汽车产业化的进程，国内汽车的持有量持续上升，针对目前仅有的停车位，往往因驾驶员的驾驶技术较差、不良泊车习惯等人为因素导致出现车辆偏离停车位或占用多个停车位等情况，这往往会给其他汽车的停靠增加难度，从而造成车辆发生碰撞、摩擦等事故。针对上述情况，各种智能泊车辅助系统应运而生，传统的车位识别是通过装在车身侧边的雷达探头判断车位边缘距离的跳变，车辆在经过停车位时雷达探头工作，系统会根距距离的跳变识别出目标车位的边缘及其长度深度，从而规划处路径模型，协助车主自动泊车，如图1所示；但是目前一些停车位根据环境和建筑规划是倾斜布置的，所以采用传统的雷达探头采集处理时规划的路径模型如图2所示，这时如果按照此规划路径自动泊车，则必然会产生碰撞。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能泊车系统，识别待泊车辆周圈的停车位，规划泊车路径保证泊车的安全性、稳定性。

为了实现上述目的，本发明采取以下技术方案：一种智能泊车系统，包括信息采集单元与控制单元，所述的信息采集单元包括设置在车身两侧边前后位置的四个侧雷达探头与车身拐角的四个拐角雷达探头，侧雷达探头与拐角雷达探头采集当前泊车环境信息传递至控制单元，控制单元将相邻侧雷达探头与拐角雷达探头采集的信息融合计算出已停车辆的车身侧边的边界线，从而拟合出车位边缘，规划自动泊车路径。

与现有技术相比，设置侧雷达探头与拐角雷达探头相结合用于采集当前泊车环境信息，并且拐角雷达探头相对于车身倾斜布置，其发波角度可以探测出倾斜车位上已停车辆的车身侧边的边界线，通过控制单元将相邻侧雷达探头与拐角雷达探头采集的信息进行算法融合，则可以覆盖住车身360度的泊车环境得出待泊车辆车身周圈的障碍物信息，不仅能判断常规车位大小还能准确的判断出倾斜车位的大小，计算出已停车辆的车身侧边的边界线，从而模拟出车位轮廓线，规划泊车路径。

本发明的目的还在于提供一种智能泊车系统的控制方法，识别待泊车辆周圈的停车位，规划泊车路径保证泊车的安全性、稳定性。

为了实现上述目的，本发明采取以下技术方案：一种智能泊车系统的控制方法，包括如下步骤：A、待泊车辆行驶至停车位临近位置时，开启智能泊车功能；B、侧雷达探头与拐角雷达探头采集泊车环境信息传递至控制单元，信息采集单元还采集待泊车辆的行车速度、行车时间以及方向盘转角，随后将信息传递至控制单元；C、控制单元接收信息之后，分析待泊车辆与已停车辆的相对位置及角度关系，将相邻侧雷达探头与拐角雷达探头采集的信息融合拟合出车位边缘，规划出当前泊车路径；D、控制单元(20)根据泊车路径计算出待泊车辆理想方向盘转角，发出控制信号控制车辆自动驶入停车位。

与现有技术相比，设置侧雷达探头与拐角雷达探头相结合用于采集当前泊车环境信息，并且拐角雷达探头相对于车身倾斜布置，其发波角度可以探测出倾斜车位上已停车辆的车身侧边的边界线，通过控制单元将相邻侧雷达探头与拐角雷达探头采集的信息进行算法融合，则可以覆盖住车身360度的泊车环境得出待泊车辆车身周圈的障碍物信息，不仅能判断常规车位大小还能准确的判断出倾斜车位的大小，计算出已停车辆的车身侧边的边界线，从而模拟出车位轮廓线，结合待泊车辆的行车速度、行车时间以及方向盘转角信息规划泊车路径。

附图说明