[发明专利]智能泊车系统及其控制方法

权利要求书

1.一种智能泊车系统，包括信息采集单元(10)与控制单元(20)，其特征在于：所述的信息采集单元(10)包括设置在车身两侧边前后位置的四个侧雷达探头(11)与车身拐角的四个拐角雷达探头(12)，侧雷达探头(11)与拐角雷达探头(12)采集当前泊车环境信息传递至控制单元(20)，控制单元(20)将相邻侧雷达探头(11)与拐角雷达探头(12)采集的信息融合计算出已停车辆的车身侧边的边界线，从而拟合出车位边缘，规划自动泊车路径；拐角雷达探头(12)相对于车身倾斜布置，拐角雷达探头(12)的发波角度与侧雷达探头(11)的发波角度在水平方向上夹角布置。

2.根据权利要求1所述的智能泊车系统，其特征在于：所述的信息采集单元(10)还采集待泊车辆的行车速度、行车时间以及方向盘转角，随后将信息传递至控制单元(20)。

3.根据权利要求2所述的智能泊车系统，其特征在于：所述的控制单元(20)包括分析模块(21)、判断模块(22)、处理模块(23)；所述的分析模块(21)用于分析信息采集单元(10)传递的泊车环境信息、行车速度、行车时间以及方向盘转角，计算当前车位轮廓线与泊车路径；所述的判断模块(22)预先输入车辆的长度、宽度信息用于判定当前车位轮廓线是否适合待泊车辆；所述的处理模块(23)根据泊车路径发出控制信号控制车辆自动泊车。

4.根据权利要求3所述的智能泊车系统，其特征在于：所述的控制单元(20)还连接有显示单元(30)，显示单元(30)实时显示分析模块(21)得出的车位轮廓线与泊车路径，处理模块(23)发出控制信号时，显示单元(30)显示动态的自动泊车模拟影像。

5.一种如权利要求1所述的智能泊车系统的控制方法，包括如下步骤：

A、待泊车辆行驶至停车位临近位置时，开启智能泊车功能；

B、侧雷达探头(11)与拐角雷达探头(12)采集泊车环境信息传递至控制单元(20)，信息采集单元(10)还采集待泊车辆的行车速度、行车时间以及方向盘转角，随后将信息传递至控制单元(20)；

C、控制单元(20)接收信息之后，分析待泊车辆与已停车辆的相对位置及角度关系，将相邻侧雷达探头(11)与拐角雷达探头(12)采集的信息融合拟合出车位边缘，规划出当前泊车路径；

D、控制单元(20)根据泊车路径计算出待泊车辆理想方向盘转角，发出控制信号控制车辆自动驶入停车位。

6.根据权利要求5所述的智能泊车系统的控制方法，其特征在于：所述的控制单元(20)包括分析模块(21)、判断模块(22)、处理模块(23)，所述的步骤C包括如下步骤：

C1、分析模块(21)确定当前开启智能泊车功能的位置为坐标原点，以汽车车长方向为X轴，汽车车宽方向为Y轴，建立平面坐标系；

C2、分析模块(21)根据当前行驶速度、行驶时间以及方向盘转角计算当前待泊车辆相对已停车辆行驶位置，分析模块(21)预先输入算法将相邻侧雷达探头(11)与拐角雷达探头(12)采集的信息融合计算出已停车辆的车身侧边的边界线，从而拟合出车位边缘，计算出车位轮廓线与泊车路径；

C3、判断模块(22)预先输入车辆的长度、宽度信息用于判定当前车位轮廓线是否适合待泊车辆，如果否重新回到步骤A，是进入下一步骤；

C4、处理模块(23)根据泊车路径发出控制信号控制车辆自动泊车。

7.根据权利要求5所述的智能泊车系统的控制方法，其特征在于：所述的控制单元(20)还连接有显示单元(30)，显示单元(30)实时显示分析模块(21)得出的车位轮廓线与泊车路径，处理模块(23)发出控制信号时，显示单元(30)显示动态的自动泊车模拟影像。