[发明专利]一种自主水下机器人布放回收单点起吊止荡保护装置

说明书

本发明涉及一种自主水下机器人布放回收单点起吊止荡保护装置，起吊杆与承重本体滑动连接，起吊杆的一端与母船吊车系统相连，另一端的两侧分别设有连杆，承重本体与自主水下机器人单点连接、实现单点起吊；承重本体的两侧分别设有止荡机构，止荡机构包括止荡摆杆、止荡环及悬臂支撑架，悬臂支撑架的一端安装在承重本体的一侧，另一端与止荡摆杆铰接，止荡摆杆的一端设有对自主水下机器人进行位置限定的止荡环，另一端与连杆的一端铰接，连杆的另一端铰接于起吊杆的另一端；在承重本体内部、位于起吊杆另一端与承重本体顶部之间，设有为止荡自主水下机器人提供缓冲动力的弹力缓冲装置。本发明采用单点起吊的方式进行布放和回收，提高了设备安全性。

技术领域

本发明涉及自主水下机器人布放回收领域，具体地说是一种自主水下机器人布放回收单点起吊止荡保护装置。

背景技术

自主水下机器人是一种不依赖母船供电和自主控制、能回收及反复使用、能长期在水下自推进航行的水下平台。由于受到海况的影响，自主水下机器人的布放、回收一直是一项困难的作业过程。在布放回收作业中，由于母船纵摇、横摇的影响，以及海上风浪的作用，甚至不安全的操作，自主水下机器人都会发生摆荡，在激烈的时候会与船体和收放系统发生碰撞，严重影响人员和设备安全。目前，自主水下机器人主要采用两个或四个吊点加艏、艉止荡绳的方式进行布放和回收作业。这样，虽可以减少自主水下机器人在布放回收作业时的起吊摆荡的问题，但该方法在布放时需要两个或多个操作人员进行脱钩，回收时需要潜水员锁住两个或多个吊点并系艏、艉止荡绳，回收过程较复杂，潜水员和母船操作人员的劳动强度大，布放、回收的安全性差。

发明内容

为了解决目前自主水下机器人布放和回收时多点起吊摆荡问题，本发明的目的在于提供一种自主水下机器人布放回收单点起吊止荡保护装置。该单点起吊止荡保护装置单点起吊且具有缓冲止荡的功能，不需要专门设计吊放装置，通用性强，稳定性高。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明包括承重本体、起吊杆、连杆、止荡机构及弹力缓冲装置，其中起吊杆与承重本体滑动连接，该起吊杆的一端与母船吊车系统相连，另一端的两侧分别设有连杆，所述承重本体与自主水下机器人单点连接、实现单点起吊；所述承重本体的两侧分别设有结构相同的止荡机构，每侧的止荡机构均包括止荡摆杆、止荡环及悬臂支撑架，该悬臂支撑架的一端安装在所述承重本体的一侧，另一端与同侧的止荡摆杆铰接，所述止荡摆杆的一端设有对自主水下机器人进行位置限定的止荡环，另一端与同侧的所述连杆的一端铰接，该连杆的另一端铰接于所述起吊杆的另一端；所述母船吊车系统在布放或回收过程中拉动起吊杆，进而通过两侧的连杆分别带动两侧的止荡摆杆摆动，对自主水下机器人进行支撑和限位；在所述承重本体内部、位于起吊杆另一端与承重本体顶部之间，设有至少一组为止荡自主水下机器人提供缓冲动力的弹力缓冲装置；

其中：所述弹力缓冲装置包括预紧力调整螺栓、压缩弹簧及弹簧导向杆，该弹簧导向杆安装在所述起吊杆的另一端，在所述弹簧导向杆上套设有压缩弹簧，该压缩弹簧的两端分别与所述起吊杆的另一端及承重本体的顶部相抵接；所述承重本体的底部螺纹连接有预紧力调整螺栓，该预紧力调整螺栓的上端抵接于起吊杆的另一端，通过调整所述起吊杆另一端与承重本体底部之间的距离进而调节压缩弹簧的作用力；所述弹簧导向杆随起吊杆上下滑动，在所述承重本体的顶部开设有供弹簧导向杆伸出的光孔；

所述起吊杆通过自润滑轴承与承重本体可相对上下滑动地连接，该起吊杆的另一端设有位于承重本体内部的安装板，所述弹力缓冲装置位于该安装板与承重本体的顶部之间；

所述止荡摆杆分为具有一夹角的两段，在两段的交汇处与所述悬臂支撑架的另一端通过摆杆销轴铰接，其中一段的端部与所述连杆的一端通过连杆销轴铰接，另一段的端部连接有所述止荡环；所述起吊杆在母船吊车系统的拉动下进行上下滑动时，所述止荡摆杆通过连杆的带动绕摆杆销轴摆动；所述止荡环为与自主水下机器人外轮廓相对应的半圆形，该止荡环与所述自主水下机器人相接触的部位设有橡胶缓冲套；