[发明专利]一种自主水下机器人布放回收单点起吊止荡保护装置

权利要求书

1.一种自主水下机器人布放回收单点起吊止荡保护装置，其特征在于：包括承重本体(2)、起吊杆(3)、连杆(4)、止荡机构(5)及弹力缓冲装置(6)，其中起吊杆(3)与承重本体(2)滑动连接，该起吊杆(3)的一端与母船吊车系统相连，另一端的两侧分别设有连杆(4)，所述承重本体(2)与自主水下机器人(1)单点连接、实现单点起吊；所述承重本体(2)的两侧分别设有结构相同的止荡机构(5)，每侧的止荡机构(5)均包括止荡摆杆(13)、止荡环(16)及悬臂支撑架(12)，该悬臂支撑架(12)的一端安装在所述承重本体(2)的一侧，另一端与同侧的止荡摆杆(13)铰接，所述止荡摆杆(13)的一端设有对自主水下机器人(1)进行位置限定的止荡环(16)，另一端与同侧的所述连杆(4)的一端铰接，该连杆(4)的另一端铰接于所述起吊杆(3)的另一端；所述母船吊车系统在布放或回收过程中拉动起吊杆(3)，进而通过两侧的连杆(4)分别带动两侧的止荡摆杆(13)摆动，对自主水下机器人(1)进行支撑和限位；在所述承重本体(2)内部、位于起吊杆(3)另一端与承重本体(2)顶部之间，设有至少一组为止荡自主水下机器人(1)提供缓冲动力的弹力缓冲装置(6)；

所述弹力缓冲装置(6)包括预紧力调整螺栓(17)、压缩弹簧(18)及弹簧导向杆(20)，该弹簧导向杆(20)安装在所述起吊杆(3)的另一端，在所述弹簧导向杆(20)上套设有压缩弹簧(18)，该压缩弹簧(18)的两端分别与所述起吊杆(3)的另一端及承重本体(2)的顶部相抵接；所述承重本体(2)的底部螺纹连接有预紧力调整螺栓(17)，该预紧力调整螺栓(17)的上端抵接于起吊杆(3)的另一端，通过调整所述起吊杆(3)另一端与承重本体(2)底部之间的距离进而调节压缩弹簧(18)的作用力。

2.根据权利要求1所述的自主水下机器人布放回收单点起吊止荡保护装置，其特征在于：所述弹簧导向杆(20)随起吊杆(3)上下滑动，在所述承重本体(2)的顶部开设有供弹簧导向杆(20)伸出的光孔。

3.根据权利要求1所述的自主水下机器人布放回收单点起吊止荡保护装置，其特征在于：所述起吊杆(3)通过自润滑轴承(11)与承重本体(2)可相对上下滑动地连接，该起吊杆(3)的另一端设有位于承重本体(2)内部的安装板(22)，所述弹力缓冲装置(6)位于该安装板(22)与承重本体(2)的顶部之间。

4.根据权利要求1所述的自主水下机器人布放回收单点起吊止荡保护装置，其特征在于：所述止荡摆杆(13)分为具有一夹角的两段，在两段的交汇处与所述悬臂支撑架(12)的另一端通过摆杆销轴(14)铰接，其中一段的端部与所述连杆(4)的一端通过连杆销轴(19)铰接，另一段的端部连接有所述止荡环(16)；所述起吊杆(3)在母船吊车系统的拉动下进行上下滑动时，所述止荡摆杆(13)通过连杆(4)的带动绕摆杆销轴(14)摆动。

5.根据权利要求4所述的自主水下机器人布放回收单点起吊止荡保护装置，其特征在于：所述止荡环(16)为与自主水下机器人(1)外轮廓相对应的半圆形，该止荡环(16)与所述自主水下机器人(1)相接触的部位设有橡胶缓冲套。

6.根据权利要求1所述的自主水下机器人布放回收单点起吊止荡保护装置，其特征在于：每侧所述止荡摆杆(13)上均系有止荡绳(10)。

7.根据权利要求1所述的自主水下机器人布放回收单点起吊止荡保护装置，其特征在于：每侧所述悬臂支撑架(12)的下方均设有辅助支撑架(15)，每侧辅助支撑架(15)的两端分别与同侧的悬臂支撑架(12)及承重本体(2)相连。

8.根据权利要求1所述的自主水下机器人布放回收单点起吊止荡保护装置，其特征在于：所述承重本体(2)的底部安装有连接吊带(9)的卸扣(8)，该吊带(9)的一端与卸扣(8)相连，另一端连接有回收锁(7)；所述自主水下机器人(1)上设有单一的吊环(21)，该吊环(21)作为唯一的起吊点在布放或回收时与所述回收锁(7)相连。

9.根据权利要求1所述的自主水下机器人布放回收单点起吊止荡保护装置，其特征在于：所述起吊杆(3)的一端连接有卸扣(8)，该起吊杆(3)一端的卸扣(8)通过吊带(9)与所述母船吊车系统相连。