[发明专利]一种低高度可整体升降全向智能移动平台

说明书

本发明公开了一种低高度可整体升降全向智能移动平台，包括悬挂模块、车架、电池组模块、行走控制系统、全向移动模块、液压泵站模块、液压控制系统；车架采用空心块状结构，车架上分别安装有悬挂模块、电池组模块和液压泵站模块，悬挂模块与全向移动模块连接，全向移动模块上分别配装有行走控制系统和液压控制系统。本发明通过悬挂模块、车架、液压泵站模块和全向移动模块的配合，实现了多载覆盖与减振的集成，弥补了传统平台功能单一的缺陷；通过设置液压泵站模块和液压控制系统，解决了传统平台结构复杂的问题；通过设计行走控制系统和液压控制系统，实现了在有限空间内减振、升降、全向移动的功能合并，克服了传统平台操作繁复的难题。

技术领域

本发明涉及一种低高度可整体升降全向智能移动平台，尤其适用于利用麦克纳姆轮的全向移动平台，属于支撑平台升降器结构技术领域。

背景技术

全向移动平台是一种基于麦克纳姆轮组的移动装备，由于其可全向移动、零转弯半径及高定位精度等特点，广泛应用于包括航天航空、轨道交通、海洋工程、武器装备及电力工程等领域，可实现狭小空间的精确转运，高精度加工、装配等，解决了依靠人工劳动强度大、加工装配效率低等突出问题，具有广阔的市场前景。

传统的全向移动平台一般采用立式油气弹簧作为减震功能单元，采用剪叉升降机构或螺旋升降机作为升降功能单元，减震单元和升降功能单元分别独立工作。

现有技术中，传统的全向移动平台存在如下问题：

第一、功能单一、可靠性较差，由于传统的全向移动平台一般采用被动式立式油气弹簧作为减震功能单元，其适用载荷单一，当超出适用载荷时，可靠性较差，选用规格较大时其长度较长，导致传统的全向移动平台不能兼顾整体低高度要求。

第二、结构复杂、安全性较弱，因为传统的全向移动平台一般采用剪叉升降机构或螺旋升降机作为升降功能单元，当载荷较大时，其结构复杂的特点使得其占有的空间尺寸较大，无法满足移动平台整车低高度的要求。

第三、操作繁复，工作效率低，通常要提前将产品起吊放置在移动平台上，仅能满足离地高度较高的转运要求，无法实现150mm～300mm高度范围内的整体升降以及快速转运。

发明内容

本发明解决的技术问题是：克服现有技术的不足，本发明提供了一种低高度可整体升降全向智能移动平台，通过悬挂模块、车架、液压泵站模块、液压控制系统和全向移动模块的配合，实现了多载覆盖与整体减振的集成，弥补了传统的全向移动平台功能单一、可靠性较差的缺陷；通过巧妙设置液压泵站模块和液压控制系统，简化了结构，解决了传统的全向移动平台结构复杂、安全性较弱的问题；通过分别设计行走控制系统和液压控制系统，实现了在有限空间内减振、升降、全向移动的功能合并，优化了工作流程，缩短了工作周期，克服了传统的全向移动平台操作繁复，工作效率低的难题。

本发明的技术解决方案是：

一种低高度可整体升降全向智能移动平台，包括悬挂模块、车架、电池组模块、行走控制系统、全向移动模块、液压泵站模块、液压控制系统；车架采用空心块状结构，车架上分别安装有用于牵引所述平台的悬挂模块、用于向所述平台供电的电池组模块和用于驱动所述平台的液压泵站模块，悬挂模块与用于调节所述平台运动状态的全向移动模块连接，全向移动模块上分别配装有用于调控全向移动模块的行走控制系统和用于调控液压泵站模块的液压控制系统。

在上述的一种低高度可整体升降全向智能移动平台中，所述悬挂模块包括第一铰链、第一铰轴、第二铰链、第二铰轴、第三铰链、第三铰轴、液压缸和轮组支架；第一铰链与车架固定连接，第一铰链通过第一铰轴与液压缸一端铰接，液压缸另一端通过第二铰轴与轮组支架一端铰接，轮组支架另一端与全向移动模块固定连接；轮组支架一端还与第二铰链固定连接，第二铰链通过第三铰轴与第三铰链铰接，第三铰链与车架固定连接。