[发明专利]一种低高度可整体升降全向智能移动平台

权利要求书

1.一种低高度可整体升降全向智能移动平台，其特征在于：包括悬挂模块(1)、车架(2)、电池组模块(3)、行走控制系统(4)、全向移动模块(5)、液压泵站模块(6)、液压控制系统(7)；车架(2)采用空心块状结构，车架(2)上分别安装有用于牵引所述平台的悬挂模块(1)、用于向所述平台供电的电池组模块(3)和用于驱动所述平台的液压泵站模块(6)，悬挂模块(1)与用于调节所述平台运动状态的全向移动模块(5)连接，全向移动模块(5)上分别配装有用于调控全向移动模块(5)的行走控制系统(4)和用于调控液压泵站模块(6)的液压控制系统(7)；

所述全向移动模块(5)采用麦克纳姆轮，全向移动模块(5)的数量设为四组，四组全向移动模块(5)均匀布设在车架(2)四周；

所述悬挂模块(1)包括第一铰链(11)、第一铰轴(12)、第二铰链(13)、第二铰轴(14)、第三铰链(15)、第三铰轴(16)、液压缸(17)和轮组支架(18)；第一铰链(11)与车架(2)固定连接，第一铰链(11)通过第一铰轴(12)与液压缸(17)一端铰接，液压缸(17)另一端通过第二铰轴(14)与轮组支架(18)一端铰接，轮组支架(18)另一端与全向移动模块(5)固定连接；轮组支架(18)一端还与第二铰链(13)固定连接，第二铰链(13)通过第三铰轴(16)与第三铰链(15)铰接，第三铰链(15)与车架(2)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种低高度可整体升降全向智能移动平台，其特征在于：所述车架(2)为空心矩形块，车架(2)采用Q235钢管焊接，车架(2)长度方向两端设置悬挂模块(1)的接口。

3.根据权利要求1所述的一种低高度可整体升降全向智能移动平台，其特征在于：所述电池组模块(3)采用六块额定电压为12V、容量为260Ah的胶体免维护蓄电池串联组合而成。

4.根据权利要求1所述的一种低高度可整体升降全向智能移动平台，其特征在于：所述行走控制系统(4)包括主控制器、行走控制器和人机交互显示器，主控制器用于承担无线通信与信号传输，行走控制器通过控制全向移动模块(5)的速度矢量合成，实现所述平台的复合运动和零回转半径的原地旋转，人机交互显示器用于实时显示全向移动模块(5)的运动状态。

5.根据权利要求4所述的一种低高度可整体升降全向智能移动平台，其特征在于：所述主控制器和行走控制器均采用基于CANOpen的总线型驱动控制器，人机交互显示器采用WINCE开发板。

6.根据权利要求1所述的一种低高度可整体升降全向智能移动平台，其特征在于：所述液压泵站模块(6)包括电机(61)、油箱(62)、油管(63)、电磁阀组(64)和蓄能器(65)；油箱(62)安装在车架(2)中，电机(61)搁置在油箱(62)旁边，油箱(62)上安装有用于驱动供油的电机(61)，油箱(62)通过油管(63)与悬挂模块(1)连通，悬挂模块(1)通过电子阀组(64)与蓄能器(65)连通。

7.根据权利要求1所述的一种低高度可整体升降全向智能移动平台，其特征在于：所述液压控制系统(7)包括伺服流量阀组和液压控制器，液压控制器通过调节伺服流量阀组的开合大小，间接控制液压泵站模块(6)的启闭。

8.根据权利要求7所述的一种低高度可整体升降全向智能移动平台，其特征在于：所述伺服流量阀组包括比例流量阀和电磁换向阀，比例流量阀用于控制液压缸(17)中液压油的流量，电磁换向阀用于控制控制液压缸(17)中液压油的流向，液压控制器采用的型号为N80M48PLC。