[发明专利]一种机器人行走方法

说明书

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体设计一种机器人行走装置。

背景技术

行走机器人早在20世纪80年代就已经面世了，随着玩具机器人技术领域的进一步发展，机器人行走技术日异月新，有模拟人行走的，有安装滚轮行走的，也有安装舵机带动行走的。机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。随着机器人行业的迅猛发展，出现了许多取代人类工作的机器人，例如在生产业、建筑业，或是危险的工作等行业。目前我国涉及机器人生产的企业已超过800家，但是，其中200多家是机器人本体制造企业，大部分以组装和代加工为主，处于产业链低端，产业集中度低、总体规模小。各地还出现了40多个以发展机器人为主的产业园区。

小型机器人，特别是格斗型机器人，是目前非常热门的机器人类型，也有多种针对不同类型格斗机器人的比赛，激发了研发人员的兴趣，也打开了一个新的市场。随着科技的发展，越来越多的企业公司进入格斗机器人领域，各类格斗机器人产品功能推陈出新，十分丰富。且随着人工智能技术与互联网的发展，以语音互动、人脸识别、App互联等为主的多功能机器人逐渐进入大家的视线。

机器人行走技术关系到机器人整体移动的灵活度，是实现机器人能够更好完成任务的重要条件。然而现在市面上的格斗机器人行走方法大多行走不够稳定，行走速度稍快可能导致摔倒，且行走反应不够迅速，现有小型格斗式机器人行走方向单一，难以实现曲线行走，影响用户体验。

发明内容

本发明目的在于克服现有技术的不足，提供能够快速多向移动的一种机器人行走方法。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种机器人行走方法，

所述机器人包括机器人主体及连接机器人主体的第一支腿、第二支腿、第三支腿和第四支腿，所述每条支腿下端分别设有驱动电机和行走轮，所述驱动电机带动行走轮转动，所述第一支腿下端设有第一行走轮，所述第二支腿下端设有第二行走轮，所述第三支腿下端设有第三行走轮，所述第四支腿下端设有第四行走轮，所述四条支腿呈十字形分布，相对的驱动电机两两形成第一轴和第二轴，所述第一支腿和第三支腿下端的驱动电机分别驱动第一行走轮和第三行走轮以第一轴为中心转动，所述第二支腿和第四支腿下端的驱动电机分别驱动第二行走轮和第四行走轮以第二轴为中心转动，所述第一轴与第二轴相互垂直；所述行走轮包括第一转轮、第二转轮以及中心轴，所述第一转轮和第二转轮通过中心轴固定，所述驱动电机通过驱动中心轴转动而带动第一转轮和第二转轮同时转动；所述第一转轮和第二转轮的轮边分别设有多个安装位，所述第一转轮和第二转轮的安装位交错排列，所述第一行走轮和第二行走轮分别设有多个橄榄形转子，所述转子分别安装于安装位中；所述行走方法包括以下步骤：

S1：启动机器人；

S2：信号接收模块接收行走指令，行走轮按设定程序转动；

S3：接收模块接收停止指令或未接收到行走指令，行走轮停止转动。

所述机器人主体可根据不同的需要进行设计，对于格斗型机器人，可在机器人头部设置类似人类眼睛的摄像头，通过摄像头传达的图像，观察对方的攻击进程，从而分析自身的应对方式，增加格斗趣味性。所述机器人行走装置，类似于人类的腿部，用于机器人的快速行走。所述支腿上端通过螺纹紧固件与机器人主体固定，为了使机器人行走更加稳定，所述机器人行走装置包括四条支腿，所述支腿分布均匀分布在机器人主体下端，所述每条支腿下端分别设有一个电机保护壳和行走轮，所述驱动电机设于电机保护壳内部，可以防止驱动电机长期暴露造成损害。所述行走轮依靠驱动电机提供动力。

为了使行走装置行走更加稳定，且保证机器人可从任意方向移动，本发明设置四条支腿，分别为第一支腿、第二支腿、第三支腿和第四支腿，且按顺序相邻设置，所述四条支腿设置成十字形，形成两条相互垂直的第一轴和第二轴，所述行走轮支撑于地面，整个机器人主要靠行走轮的滚动进行移动。通过第一轴和第二轴的设计，能够增加机器人主体的稳定性，避免了行走时由于某个方向的倾斜引起机器人摔倒，且能够保证行走轮的运动的协调性。

所述每个行走轮可设置多个转轮，为了更好的控制行走轮的转动，本发明设置两个转轮，转轮通过中心轴固定在一起，增加与地面的接触面积，增加行走的稳定性。所述第一转轮和第二转轮通过中心轴固定后，不可绕转轴转动，而通过驱动电机带动中心轴的转动而转动。所述机器人设有控制系统，可对驱动电机进行控制，从而对行走轮进行控制。