[发明专利]一种机器人行走方法

权利要求书

1.一种机器人行走方法，其特征在于，所述机器人包括机器人主体及连接机器人主体的第一支腿、第二支腿、第三支腿和第四支腿，所述每条支腿下端分别设有驱动电机和行走轮，所述驱动电机带动行走轮转动，所述第一支腿下端设有第一行走轮，所述第二支腿下端设有第二行走轮，所述第三支腿下端设有第三行走轮，所述第四支腿下端设有第四行走轮，所述四条支腿呈十字形分布，相对的驱动电机两两形成第一轴和第二轴，所述第一支腿和第三支腿下端的驱动电机分别驱动第一行走轮和第三行走轮以第一轴为中心转动，所述第二支腿和第四支腿下端的驱动电机分别驱动第二行走轮和第四行走轮以第二轴为中心转动，所述第一轴与第二轴相互垂直；所述行走轮包括第一转轮、第二转轮以及中心轴，所述第一转轮和第二转轮通过中心轴固定，所述驱动电机通过驱动中心轴转动而带动第一转轮和第二转轮同时转动；所述第一转轮和第二转轮的轮边分别设有多个安装位，所述第一转轮和第二转轮的安装位交错排列，所述第一行走轮和第二行走轮分别设有多个橄榄形转子，所述转子分别安装于安装位中；所述行走方法包括以下步骤：

S1：启动机器人；

S2：信号接收模块接收行走指令，行走轮按设定程序转动；

S3：接收模块接收停止指令或未接收到行走指令，行走轮停止转动。

2.根据权利要求1所述机器人行走方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述行走指令包括：

机器人沿第一轴方向行走：所述第二行走轮和第四行走轮同步反向转动；所述第一行走轮和第三行走轮不转动；

机器人沿第二轴方向行走：所述第一行走轮和第三行走轮同步反向转动；所述第二行走轮和第四行走轮不转动；

机器人转动：所述四个行走轮同步同向转动，或第一行走轮和第三行走轮同步同向转动并带动第二行走轮和第四行走轮同步同向转动，或第二行走轮和第四行走轮同步同向转动并带动第一行走轮和第三行走轮同步同向转动。

3.根据权利要求1所述机器人行走方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述行走指令还包括：

机器人沿第一轴和第二轴夹角方向行走：所述四个行走轮同步同向转动或相对的两个行走轮同步同向转动至第一轴与指令所指夹角方向垂直时，所述第一行走轮和第三行走轮开始同步反向转动，第二行走轮和第四行走轮停止转动；或所述四个行走轮同步同向转动或相对的两个行走轮同步同向转动至第二轴与指令所指夹角方向垂直时，所述第二行走轮和第四行走轮开始同步反向转动，第二行走轮和第四行走轮停止转动。

4.根据权利要求1所述机器人行走方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述行走指令还包括：

机器人沿第一弧形方向行走：所述第一行走轮和第三行走轮沿第一弧形方向同步反向转动，所述第二行走轮和第四行走轮同步同向转动；或所述第二行走轮和第四行走轮沿第一弧形方向同步反向转动，所述第一行走轮和第三行走轮同步同向转动。

5.根据权利要求1所述机器人行走方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述行走指令还包括：

机器人沿第二弧形方向行走：处于弧形内圈的一个行走轮和处于外圈的与其相对的行走轮沿第二弧形方向反向转动，所述处于弧形内圈的行走轮转速小于处于弧形外圈的行走轮，所述另外两个行走轮不转动。

6.根据权利要求1所述机器人行走方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述行走指令还包括：

机器人沿第三弧形方向行走：处于弧形内圈的一个行走轮和处于外圈的与其相对的行走轮向第三弧形方向反向转动，所述处于弧形内圈的行走轮转速小于处于弧形外圈的行走轮，所述另外两个行走轮同步同向转动。

7.根据权利要求1所述机器人行走方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述行走指令还包括：

机器人沿第四弧形方向行走：处于弧形内圈的一个行走轮和处于外圈的与其相对的行走轮向第四弧形方向反向转动，所述处于弧形内圈的行走轮转速小于处于弧形外圈的行走轮，所述另外两个行走轮同步反向转动。

8.根据权利要求1~7所述机器人行走方法，其特征在于，所述行走轮不转动时，所述支撑在行走轮底部的转子转动。

9.根据权利要求8所述机器人行走方法，其特征在于，所述行走轮转动时，所述第一转轮和第二转轮上的转子交替支撑于地面。

10.根据权利要求5~7所述机器人行走方法，其特征在于，所述机器人弧线行走时，所述第一转轮和第二转轮的转子交替支撑于地面的同时又需要转动。