[发明专利]一种调节张力增加密度的成品料收卷机器人

说明书

技术领域

本发明属机器人技术领域，尤其是一种调节张力增加密度的成品料收卷机器人。

背景技术

复合机主要用以就是将两层或者两层以上的材料用粘合剂粘合在一块，如薄膜和布纤或者玻璃布就经常会用到，抑或纸张和胶片、海绵或布料等复合，在印刷行业中以纸张与其他材料复合较为常见，故，以下均以纸张为例做说明。一般说的复合机是指家纺、服装、家具、汽车内饰及其它相关产业中一种复合设备，主要用于各类布料、皮革、膜、纸、海绵等二层或多层的贴合生产工艺。具体又分为有胶复合和无胶复合，有胶复合又分为水胶、PU油胶、热熔胶等，无胶复合工艺多为材料之间直接热压粘合或用火焰燃烧复合。虽然各种复合机复合方式存在差异，但是共同的最终都需要收卷机构收卷为成品卷，现有技术中存在以下问题：一、收卷过程中由于成品卷直径增大导致张力变化，影响收卷质量，降低收卷密度；

二、由于离心力等原因导致成品卷密度较低甚至发生卷折现象。

发明内容

本发明解决的技术问题：提供一种能够自动调节收卷时的张力，并进行压料，提高成品卷密度的调节张力增加密度的成品料收卷机器人。

本发明采用的技术方案：一种调节张力增加密度的成品料收卷机器人，包括收卷机构、张力调节机构和压料机构，所述收卷机构包括收卷辊，张力调节机构包括调节架、调节滑轨、调节丝杆副和调节丝杆减速电机，压料机构包括压料辊、压料摆臂和压料电机，收卷辊的两端通过轴承安装在收卷辊架上，收卷辊通过传动机构连接收卷减速电机，收卷辊架安装在滑座上，滑座通过滑块安装在调节滑轨上，调节滑轨和调节丝杆副均安装在调节架上，调节架设于收卷机架靠近收卷辊的一侧；调节丝杆副的丝杆螺母连接滑座，调节丝杆副的丝杆的底端连接调节丝杆减速电机的输出轴；收卷辊远离收卷机架的一侧设有压料辊，压料辊安装在压料摆臂的一端，压料摆臂的另一端设有与压料摆臂垂直设置的压料转轴，压料转轴通过轴承座安装在压料机架上，压料转轴上安装压料从动齿轮，压料从动齿轮与压料主动齿轮啮合，压料主动齿轮安装在压料电机的输出轴上，压料电机安装在压料机架上；收卷辊上方的收卷机架上设有张力传感器，压料摆臂的压料转轴上安装有编码器，收卷辊架上设有对准收卷辊的测距传感器，张力传感器、编码器和测距传感器均连接控制器，控制器通过电机驱动器连接调节丝杆减速电机和压料电机。

作为本发明的进一步方案：所述传动机构为带传动机构或链传动机构，带传动机构的主动带轮或链传动机构的主动链轮安装在放卷减速电机或收卷减速电机的输出轴上，带传动机构的从动带轮或链传动机构的从动链轮安装在收卷辊的辊轴的一端。

作为本发明的进一步方案：所述调节滑轨和调节丝杆副均是竖直设置。

作为本发明的进一步方案：所述调节滑轨设有两条，对称设置于调节丝杆副两侧。

作为本发明的进一步方案：所述调节丝杆减速电机和压料电机均连接控制器。

本发明与现有技术相比的优点：

1、本发明通过张力调节机构带动收卷辊移动调节张力保证张力恒定。

2、本发明通过压料机构带动压料辊对带料进行压料，提高成品卷的密度。

3、本发明通过控制器控制张力调节机构和压料机构，自动化程度高。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的张力调节机构的结构示意图。

图3为本发明的压料机构的结构示意图。

图4为本发明的控制原理图。

具体实施方式

下面结合附图1-4描述本发明的一种实施例。

一种调节张力增加密度的成品料收卷机器人，包括收卷机构、张力调节机构和压料机构，所述收卷机构包括收卷辊1，张力调节机构包括调节架6、调节滑轨4、调节丝杆副5和调节丝杆减速电机7，压料机构包括压料辊8、压料摆臂9和压料电机10，收卷辊1的两端通过轴承安装在收卷辊架2上，收卷辊1通过传动机构连接收卷减速电机，收卷辊架2安装在滑座3上，滑座3通过滑块安装在调节滑轨4上，调节滑轨4和调节丝杆副5均安装在调节架6上，调节架6设于收卷机架100靠近收卷辊1的一侧；调节丝杆副5的丝杆螺母连接滑座3，调节丝杆副5的丝杆的底端连接调节丝杆减速电机7的输出轴；