[发明专利]转向操纵控制装置

权利要求书

1.一种转向操纵控制装置，对转向操纵装置进行控制，所述转向操纵装置具备对从方向盘向转向轮传递动力的传递状态和切断所述动力的传递的切断状态进行切换的切换装置、在所述切断状态下能够对所述方向盘赋予转向操纵反力的反力致动器、以及使所述转向轮转向的转向致动器，其中，

所述转向操纵控制装置包括：

存储器，存储有控制转向操纵装置的软件；以及

硬件，执行所述软件来控制所述转向操纵装置，

所述切换装置通过通电而成为所述切断状态，通过被设为非通电状态而成为所述传递状态，

所述转向操纵控制装置执行如下处理：

电压获取处理，在所述切换装置被设为所述切断状态时，获取所述反力致动器的驱动电压、所述转向致动器的驱动电压、以及所述切换装置的驱动电压中的任意一个电压；以及

传递操作处理，在通过所述电压获取处理获取到的电压为阈值电压以下的情况下，使所述切换装置为所述传递状态，

内置于所述转向致动器的电动机至少具备作为定子线圈相互绝缘的第一系统线圈以及第二系统线圈，

所述电压获取处理是获取作为所述转向致动器的驱动电压的所述第一系统线圈的驱动电压和作为所述转向致动器的驱动电压的所述第二系统线圈的驱动电压的转向电压获取处理，

所述转向操纵控制装置执行如下处理：

在所述第一系统线圈以及所述第二系统线圈中的任意一方的驱动电压为阈值电压以下且另一方的驱动电压高于所述阈值电压的情况下，通过不使电流流动于所述任意一方而使电流流动于所述另一方来利用所述转向致动器生成使所述转向轮转向的转矩的转向侧限制处理；以及

以所述第一系统线圈以及所述第二系统线圈的驱动电压高于所述阈值电压为条件，通过使电流流动于所述第一系统线圈以及所述第二系统线圈双方来利用所述转向致动器生成使所述转向轮转向的转矩的处理。

2.一种转向操纵控制装置，对转向操纵装置进行控制，所述转向操纵装置具备对从方向盘向转向轮传递动力的传递状态和切断所述动力的传递的切断状态进行切换的切换装置、在所述切断状态下能够对所述方向盘赋予转向操纵反力的反力致动器、以及使所述转向轮转向的转向致动器，其中，

所述转向操纵控制装置包括：

存储器，存储有控制转向操纵装置的软件；以及

硬件，执行所述软件来控制所述转向操纵装置，

所述切换装置通过通电而成为所述切断状态，通过被设为非通电状态而成为所述传递状态，

所述转向操纵控制装置执行如下处理：

电压获取处理，在所述切换装置被设为所述切断状态时，获取所述反力致动器的驱动电压、所述转向致动器的驱动电压、以及所述切换装置的驱动电压中的任意一个电压；以及

传递操作处理，在通过所述电压获取处理获取到的电压为阈值电压以下的情况下，使所述切换装置为所述传递状态，

所述电压获取处理是获取所述转向致动器的驱动电压的转向电压获取处理，

所述转向操纵控制装置在进行所述传递操作处理时，执行操作所述反力致动器而使所述反力致动器生成用于使所述转向轮转向的转矩的反力操作处理,

所述转向操纵控制装置，执行如下处理：

基于所述方向盘的操作来设定转向操纵角指令值的转向操纵角指令值设定处理；

为了将转向操纵角反馈控制到所述转向操纵角指令值而操作所述反力致动器的反力操作处理；

基于所述方向盘的操作来设定转向角指令值的转向角指令值设定处理；

为了将转向角反馈控制到所述转向角指令值而操作所述转向致动器的转向操作处理；

在所述切换装置处于所述切断状态的情况下，对所述转向角指令值与所述转向操纵角指令值之比亦即舵角比的指令值进行可变设定的可变设定处理；以及

以通过所述传递操作处理而切换为所述传递状态为条件，停止所述转向角指令值与所述转向操纵角指令值之比亦即舵角比的可变设定的停止处理。

3.根据权利要求2所述的转向操纵控制装置，其中，

在进行所述传递操作处理时，执行将内置于所述转向致动器的电动机中流动的电流限制为比不进行所述传递操作处理时小的值的转向侧限制处理。