[发明专利]机场排爆机器人

说明书

本发明为一种机场排爆机器人。它包括车体、行进系统、机械臂系统、无人机；所述机械臂系统包括第一六自由度手臂机构、第二六自由度手臂机构；所述车体包括底盘、主控制器、双手臂安装平台、无人机停机坪，所述主控制器固定在所述底盘内，所述主控制器包括第一数据收发模块、微处理器、分别与所述微处理器相连的数据处理器、图像识别处理模块、GPS数据处理模块、手臂动力控制模块、车体动力控制模块和电源控制模块；所述数据处理器分别与所述图像识别处理模块、GPS数据处理模块和第一数据收发模块相连。本发明既能够大面积的进行危险排查，又能够在危险环境中快速行走，平稳搬运爆炸物，隔绝危险环境对机场人员的危害。

技术领域

本发明涉及一种排爆机器人，特别是公开一种机场排爆机器人。

背景技术

飞机作为现今比较普通的交通工具，越来越多的人出行为了方便选择飞机，因而机场的人流量较大，一旦发生爆炸等危险事件，就会带来不可估量的伤亡以及损失。

排爆机器人用于多种复杂地形进行排爆，代替排爆人员搬运、转移爆炸可疑物品及其它有害危险品，代替排爆人员使用爆炸物销毁器销毁炸弹，代替现场安检人员实地勘察，实时传输现场图像，从而能够减少爆炸等危险事件的发生以及尽可能的减少人员的伤亡和损失。

但是，目前已有的排爆机器人虽然也能够进行实时定位，对危险环境进行排查，仍然有很多地方无法勘察到，依然存在着很大的安全隐患。

为了更好的维护社会稳定和公共场所安全，因而需要针对机场这种大型场所研究出一种机场排爆机器人。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术中存在的问题，提供一种既能够大面积的进行危险排查，又能够在危险环境中快速行走，平稳搬运爆炸物，隔绝危险环境对机场人员的危害的机场排爆机器人。

本发明是这样实现的：一种机场排爆机器人，包括车体、行进系统、机械臂系统、无人机；其特征在于：所述机械臂系统包括第一六自由度手臂机构、第二六自由度手臂机构；

所述车体包括底盘、主控制器、双手臂安装平台、用于停靠无人机的无人机停机坪，所述主控制器固定在所述底盘内，所述主控制器包括第一数据收发模块、微处理器、分别与所述微处理器相连的数据处理器、图像识别处理模块、GPS数据处理模块、手臂动力控制模块、车体动力控制模块和电源控制模块，所述电源控制模块上设有充电电路；所述数据处理器分别与所述图像识别处理模块、GPS数据处理模块和第一数据收发模块相连；所述手臂动力控制模块通过分别设置在所述双手臂安装平台内的减速机构与所述第一六自由度手臂机构、第二六自由度手臂机构相连；所述车体动力控制模块与所述行进系统相连；

所述无人机包括无人机控制模块、无人机摄像模块、GPS模块、第二数据收发模块、充电模块，所述无人机控制模块分别与所述无人机摄像模块、GPS模块和充电模块相连，所述第二数据收发模块与所述第一数据收发模块无线通讯相连；

所述双手臂安装平台固定在所述底盘的顶面前半部，所述无人机停机坪固定在所述底盘的顶面后半部；所述第一六自由度手臂机构和第二六自由度手臂机构分别通过所述减速机构固定在所述双手臂安装平台上。

还包括升降云台系统，所述升降云台系统包括升降组件、云台摄像模块；所述主控制器还包括分别与所述微处理器和升降组件相连的云台升降控制模块；所述云台摄像模块与所述图像识别处理模块相连；所述升降组件固定在所述底盘上，所述云台摄像模块位于所述升降组件的顶部。

所述升降组件包括底座、电动推杆、升降连接夹、内升降杆、外升降杆、滑动轴承、云台座，所述电动推杆的底部和外升降杆的底部分别固定在所述底座上，所述内升降杆位于所述外升降杆内部并通过所述滑动轴承与所述外升降杆相连，所述内升降杆的上端通过所述升降连接夹与所述电动推杆的上端相连，所述电动推杆带动所述内升降杆沿所述外升降杆上下移动，所述云台座固定在所述内升降杆的顶部，所述云台摄像模块固定在所述云台座上。