[发明专利]机场排爆机器人

权利要求书

1.一种机场排爆机器人，包括车体、行进系统、机械臂系统、无人机；其特征在于：所述机械臂系统包括第一六自由度手臂机构、第二六自由度手臂机构；

所述车体包括底盘、主控制器、双手臂安装平台、用于停靠无人机的无人机停机坪，所述主控制器固定在所述底盘内，所述主控制器包括第一数据收发模块、微处理器、分别与所述微处理器相连的数据处理器、图像识别处理模块、GPS数据处理模块、手臂动力控制模块、车体动力控制模块和电源控制模块，所述电源控制模块上设有充电电路；所述数据处理器分别与所述图像识别处理模块、GPS数据处理模块和第一数据收发模块相连；所述手臂动力控制模块通过分别设置在所述双手臂安装平台内的减速机构与所述第一六自由度手臂机构、第二六自由度手臂机构相连；所述车体动力控制模块与所述行进系统相连；

所述无人机包括无人机控制模块、无人机摄像模块、GPS模块、第二数据收发模块、充电模块，所述无人机控制模块分别与所述无人机摄像模块、GPS模块和充电模块相连，所述第二数据收发模块与所述第一数据收发模块无线通讯相连；

所述双手臂安装平台固定在所述底盘的顶面前半部，所述无人机停机坪固定在所述底盘的顶面后半部；所述第一六自由度手臂机构和第二六自由度手臂机构分别通过所述减速机构固定在所述双手臂安装平台上。

2.根据权利要求 1 所述的机场排爆机器人，其特征在于：还包括升降云台系统，所述升降云台系统包括升降组件、云台摄像模块；所述主控制器还包括分别与所述微处理器和升降组件相连的云台升降控制模块；所述云台摄像模块与所述图像识别处理模块相连；所述升降组件固定在所述底盘上，所述云台摄像模块位于所述升降组件的顶部。

3.根据权利要求2所述的机场排爆机器人，其特征在于：所述升降组件包括底座、电动推杆、升降连接夹、内升降杆、外升降杆、滑动轴承、云台座，所述电动推杆的底部和外升降杆的底部分别固定在所述底座上，所述内升降杆位于所述外升降杆内部并通过所述滑动轴承与所述外升降杆相连，所述内升降杆的上端通过所述升降连接夹与所述电动推杆的上端相连，所述电动推杆带动所述内升降杆沿所述外升降杆上下移动，所述云台座固定在所述内升降杆的顶部，所述云台摄像模块固定在所述云台座上。

4.根据权利要求 1 所述的机场排爆机器人，其特征在于：所述无人机停机坪上设有用于夹持无人机的无人机夹持机构、用于检测无人机是否停靠在无人机停机坪上的无人机感应器、以及分别与无人机夹持机构、无人机感应器相连的信号处理器，所述信号处理器还与所述微处理器相连，所述无人机夹持机构或无人机停机坪上设有与所述充电电路相连的充电输出端口，所述无人机上设有与所述充电输出端口相配合的充电输入端口，所述充电输入端口与所述充电模块相连；所述无人机的底部设有与所述夹持机构相配合的起落架。

5.根据权利要求4所述的机场排爆机器人，其特征在于：所述无人机夹持机构包括与所述信号处理器相连的夹持驱动电机，所述夹持驱动电机的两端分别设有动力输出端，所述动力输出端上设有一对可沿所述动力输出端的轴线相向收紧或相背分开的固定夹。

6.根据权利要求5所述的机场排爆机器人，其特征在于：所述固定夹上固定有所述充电输出端口，所述充电输入端口固定在所述起落架上。

7.根据权利要求 1 所述的机场排爆机器人，其特征在于：所述第二六自由度手臂的前端设有减震支架，所述减震支架上设有激光瞄准器和与激光瞄准器相连的激发器。

8.根据权利要求 1或7所述的机场排爆机器人，其特征在于：所述第一六自由度手臂机构为负重10 kg~50kg的大型机械臂，所述第二六自由度手臂为负重3kg~8kg的小型机械臂。

9.根据权利要求 1 所述的机场排爆机器人，其特征在于：所述底盘的前端设有清铲。

10.根据权利要求 1 所述的机场排爆机器人，其特征在于：所述减速机构包括行星减速电机、蜗轮蜗杆减速机、绝对编码器、连接法兰，所述行星减速电机的输入端与所述手臂动力控制模块相连，所述行星减速电机的输出端与所述蜗轮蜗杆减速机的蜗杆的后端相连，所述蜗轮蜗杆减速机的蜗杆的前端与所述绝对编码器相连，所述蜗轮蜗杆减速机的蜗轮端与所述连接法兰相连，所述连接法兰与所述第一六自由度手臂机构或第二六自由度手臂机构相连。