[发明专利]一种空中轨道车辆的障碍物检测方法、障碍物避让方法及其系统

说明书

本申请实施例提供了一种空中轨道车辆的障碍物检测方法、障碍物避让方法及其系统，利用空中轨道车辆上设置的图像传感器对空中轨道车辆运行的周围环境进行实时图像的采集，通过分析实时图像之间的差别和\或分析实时图像与预设图像的差别，粗略确定潜在障碍物，并进一步通过潜在障碍物和空中轨道车辆之间的关系，确定最终障碍物。本申请实施例提供的技术方案能够及时发现威胁空中轨道车辆运行的障碍物，从而能够在发现障碍物时发出警告，进而采取相应措施保障空中轨道车辆的安全运行。

技术领域

本发明实施例涉及空中轨道列车技术领域，尤其涉及一种空中轨道车辆的障碍物检测方法、障碍物避让方法及其系统。

背景技术

空中轨道交通列车不像地铁或轻轨，需要在现场进行大量的建造工程，现场施工十分简单快捷，不需要专用的机械设备，一般每处施工几天即可完成，全线只要几个月，即可将空轨竖杆组装完毕，整个系统建设周期在1-2年之间。另外，空轨系统除了车站需要占用一定地面空间外，轨道基础占地面积非常小，由于轨道曲线半径设计比较灵活，工程几乎不涉及既有建筑物的拆迁。商务区、机场和火车站还可以利用既有建筑或过街天桥作为车站。空轨还可从一处很容易拆卸后移至另一处，这对发展中的城市尤为重要，可以有效应对机动车的数量越来越多，致使城市的交通情况越来越恶化，堵车现象日益严重，不但不利于居民的快速出行，而且造成大量的时间和能源消耗、空气和噪音污染以及交通事故等问题。

由此可见，通过空中轨道列车(简称空轨)将轨道在列车上方，由钢铁或水泥梁柱支撑在空中。由于将地面交通移至空中，在无需扩展城市现有公路设施的基础上可缓解城市交通难题。又由于它只将轨道移至空中，而不是像高架轻轨或骑坐式单轨那样将整个路面抬入空中，因此克服了其他轨道交通系统的弊病。

空中轨道列车作为一种交通形式，运行安全性是非常重点的问题之一，但是，空中轨道列车的轨道梁在上，车辆悬挂在下面，行进空间不受轨道约束，很可能会遭到移动障碍物入侵，以致影响列车的行车安全。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例所解决的技术问题之一在于提供一种空中轨道车辆的障碍物检测方法，通过将空中轨道车辆上设置的图像传感器采集的实时图像之间做比对，或者将图像传感器采集的实时图像和预设的图像做比对，得到障碍物区域，从而发出警告信号，以便针对识别到的障碍物采取应对措施，保障了空中轨道车辆的安全运行。

一方面，本申请实施例提供了一种空中轨道车辆的障碍物检测方法，包括步骤：利用所述空中轨道车辆上设置的图像传感器进行实时的图像采集，并获取采集图像时所述空中轨道车辆的位置；比较实时采集的图像与所述位置的预设图像；若所述实时采集的图像与所述预设图像不同，则获取所述实时采集的图像中相比于所述预设图像的差异区域，并将所述差异区域设置为潜在障碍物；根据所述潜在障碍物与所述空中轨道车辆之间的关系，确定最终障碍物。

可选地，根据所述潜在障碍物与所述空中轨道车辆之间的关系，确定最终障碍物包括步骤:根据实时采集的图像，获得所述潜在障碍物的移动方向；如果所述潜在障碍物的移动方向和所述空中轨道车辆的运行方向相向，则设置所述潜在障碍物为最终障碍物，并发出报警信号。

可选地，根据实时采集的图像，获得所述潜在障碍物的移动方向之后，还包括步骤：如果所述潜在障碍物的移动方向和所述空中轨道车辆的运行方向相同，并所述潜在障碍物在所述空中轨道车辆的前方，且所述潜在障碍物的移动速度小于所述空中轨道车辆的移动速度，则设置所述潜在障碍物为最终障碍物，并发出报警信号。

可选地，潜在障碍物的获取步骤包括依次对实时采集的连续两幅图像的前一副图像与后一副图像做图像差分；判断所述两幅图像对应位置的像素值的差的绝对值是否大于预设阈值；若大于所述预设阈值，则将所述后一张图像中的所述对应位置确定为潜在障碍物。