[发明专利]一种空中轨道车辆的障碍物检测方法、障碍物避让方法及其系统

权利要求书

1.一种空中轨道车辆的障碍物检测方法，其特征在于，包括步骤：

利用所述空中轨道车辆上设置的图像传感器进行实时的图像采集，并获取采集图像时所述空中轨道车辆的位置；

比较实时采集的图像与所述位置的预设图像；

若所述实时采集的图像与所述预设图像不同，则获取所述实时采集的图像中相比于所述预设图像的差异区域，并将所述差异区域设置为潜在障碍物；

根据所述潜在障碍物与所述空中轨道车辆之间的关系，确定最终障碍物。

2.根据权利要求1所述的空中轨道车辆的障碍物检测方法，其特征在于，根据所述潜在障碍物与所述空中轨道车辆之间的关系，确定最终障碍物包括步骤:

根据实时采集的图像，获得所述潜在障碍物的移动方向；

如果所述潜在障碍物的移动方向和所述空中轨道车辆的运行方向相向，则设置所述潜在障碍物为最终障碍物，并发出报警信号。

3.根据权利要求2所述的空中轨道车辆的障碍物检测方法，其特征在于，根据实时采集的图像，获得所述潜在障碍物的移动方向之后，还包括步骤：

如果所述潜在障碍物的移动方向和所述空中轨道车辆的运行方向相同，并所述潜在障碍物在所述空中轨道车辆的前方，且所述潜在障碍物的移动速度小于所述空中轨道车辆的移动速度，则设置所述潜在障碍物为最终障碍物，并发出报警信号。

4.根据权利要求1所述的空中轨道车辆的障碍物检测方法，其特征在于，潜在障碍物的获取步骤为：

依次对实时采集的连续两幅图像的前一副图像与后一副图像做图像差分；

判断所述两幅图像对应位置的像素值的差的绝对值是否大于预设阈值；

若大于所述预设阈值，则将所述后一副图像中的所述对应位置确定为潜在障碍物。

5.一种空中轨道车辆的障碍物检测方法，其特征在于，包括步骤：

利用所述空中轨道车辆上设置的图像传感器进行实时的图像采集；

依次对实时采集的连续三幅图像中，时间相邻的每两幅图像之间做图像差分；

判断两对相邻的两幅图像对应位置的像素值的差的绝对值是否大于预设阈值；

若得到的两个对应位置的像素值的差的绝对值均大于所述预设阈值，则分别将所述时间相邻的每两幅图像中，后一副图像中的所述对应位置确定为待定障碍物区域；

将确定的两个待定障碍物区域中的像素集合做交集处理，得到最终障碍物。

6.根据权利要求1或2或3或4或5任一权利要求所述的空中轨道车辆的障碍物检测方法，其特征在于，

所述空中轨道车辆的图像传感器采集实时图像后，对采集到的实时图像进行图像降噪。

7.根据权利要求1或2或3或4或5任一权利要求所述的空中轨道车辆的障碍物检测方法，其特征在于，得到最终障碍物后，包括步骤：

对所述最终障碍物进行边缘检测，以从所述最终障碍物中，获取障碍物的轮廓。

8.根据权利要求7所述的空中轨道车辆的障碍物检测方法，其特征在于，获取到障碍物的轮廓之后，还包括步骤：

根据所述障碍物的轮廓，计算所述障碍物的面积，以确定发送报警信号的级别。

9.根据权利要求1或2或3或4或5任一权利要求所述的空中轨道车辆的障碍物检测方法，其特征在于，

所述空中轨道车辆的车头，和/或车尾各设置有至少一个可适用多种外界环境的图像传感器。

10.根据权利要求1或2或3或4或5任一权利要求所述的空中轨道车辆的障碍物检测方法，其特征在于，

所述空中轨道车辆的车头，和/或车尾各设置有可适用多种外界环境的图像传感器的个数为偶数，且所述偶数个图像传感器中，每两个图像传感器在沿着所述空中轨道车辆的宽度方向上相对设置。