[发明专利]红外测障方法、装置及机器人

说明书

本发明公开了一种红外测障方法、装置及机器人，该方法包括：控制发射模组向外辐射红外光线；获取经第一接收模组接收的第一红外光线、及经第二接收模组接收的第二红外光线；其中，所述第一接收模组相对所述发射模组的设置位置使得所述第一红外光线包括障碍物反射所述发射模组向外辐射的红外光线得到的反射光线和环境光中的红外光线，所述第二接收模组相对所述发射模组的设置位置使得所述第二红外光线为环境光中的红外光线；比较所述第一红外光线与所述第二红外光线，当所述第一红外光线与所述第二红外光线的能量差值大于预设阈值时，确定检测到障碍物。

技术领域

本发明涉及障碍物检测技术领域，更具体地，本发明涉及一种红外测障方法、一种红外测障装置、及一种机器人。

背景技术

红外测障装置用于进行近距离的障碍物检测，其被大量地应用在各种民用机器人中，例如，接待机器人、送餐机器人、陪伴机器人、扫地机器人等等，以实现机器人的自动避障处理。

现有红外测障装置包括发射模组和接收模组，其中，发射模组用于向外辐射红外线，辐射出的红外线遇到障碍物反射后被接收模组接收，进而可以根据接收模组因接收到红外光线而导通来判断前方存在障碍物。

该种红外测障装置在实际使用中存在的问题是，因环境光线的影响导致检测结果失效。这体现在：环境光线通常包含太阳光线，而太阳光线中含有丰富的宽频光波，既有可见光的能量，也有红外光线的成分，因此，接收模组会由于接收到环境光线中的红外光线的成分而导通，进而得出检测到障碍物的错误检测结果。因此，非常有必要提供一种基于红外线进行障碍物检测的新的技术方案，以减少环境光线中红外光线对检测结果的影响。

发明内容

本发明实施例的一个目的是提供一种基于红外线进行障碍物检测的新的技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种红外测障方法，其包括：

控制发射模组向外辐射红外光线；

获取经第一接收模组接收的第一红外光线、及经第二接收模组接收的第二红外光线；其中，第一接收模组相对发射模组的设置位置使得第一红外光线包括障碍物反射发射模组向外辐射的红外光线得到的反射光线和环境光中的红外光线，第二接收模组相对发射模组的设置位置使得第二红外光线为环境光中的红外光线；

比较第一红外光线与第二红外光线，当第一红外光线与第二红外光线的能量差值大于预设阈值时，确定检测到障碍物。

可选地，比较第一红外光线与第二红外光线，当第一红外光线与第二红外光线的能量差值大于预设阈值时，确定检测到障碍物包括：

获取表示第一红外光线的能量值的接收电压值、及表示第二红外光线的能量值的参考电压值；

比较接收电压值与参考电压值，当接收电压值大于参考电压值时，输出表示检测到障碍物的信号。

可选地，该方法还包括：

检测第二红外光线的能量值，当该能量值超过设定的能量值上限时，输出表示红外测障失效的信号。

根据本发明的第二方面，提供了一种红外测障装置，其包括：

发射模组，用于向外辐射红外光线；

第一接收模组，用于接收第一红外光线，其中，第一接收模组相对发射模组的设置位置使得第一红外光线包括障碍物反射发射模组向外辐射的红外光线得到的反射光线和环境光中的红外光线；

第二接收模组，用于接收第二红外光线，其中，第二接收模组相对发射模组的设置位置使得第二红外光线为环境光中的红外光线；以及，

检测模块，用于比较第一红外光线和第二红外光线，当第一红外光线与第二红外光线的能量差值大于预设阈值时，确定检测到障碍物。