[发明专利]红外测障方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种红外测障方法，其特征在于，包括：

控制发射模组向外辐射红外光线；

获取经第一接收模组接收的第一红外光线、及经第二接收模组接收的第二红外光线；其中，所述第一接收模组相对所述发射模组的设置位置使得所述第一红外光线包括障碍物反射所述发射模组向外辐射的红外光线得到的反射光线和环境光中的红外光线，所述第二接收模组相对所述发射模组的设置位置使得所述第二红外光线为环境光中的红外光线；

比较所述第一红外光线与所述第二红外光线，当所述第一红外光线与所述第二红外光线的能量差值大于预设阈值时，确定检测到障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述比较所述第一红外光线与所述第二红外光线，当所述第一红外光线与所述第二红外光线的能量差值大于预设阈值时，确定检测到障碍物包括：

获取表示所述第一红外光线的能量值的接收电压值、及表示所述第二红外光线的能量值的参考电压值；

比较所述接收电压值与所述参考电压值，当所述接收电压值大于所述参考电压值时，输出表示检测到障碍物的信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述第二红外光线的能量值，当所述能量值超过设定的能量值上限时，输出表示红外测障失效的信号。

4.一种红外测障装置，其特征在于，包括：

发射模组，用于向外辐射红外光线；

第一接收模组，用于接收第一红外光线，其中，所述第一接收模组相对所述发射模组的设置位置使得所述第一红外光线包括障碍物反射所述发射模组向外辐射的红外光线得到的反射光线和环境光中的红外光线；

第二接收模组，用于接收第二红外光线，其中，所述第二接收模组相对所述发射模组的设置位置使得所述第二红外光线为环境光中的红外光线；以及，

检测模块，用于比较所述第一红外光线和所述第二红外光线，当所述第一红外光线与所述第二红外光线的能量差值大于预设阈值时，确定检测到障碍物。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述发射模组与所述第一接收模组在第一方向上并排设置，所述第一接收模组与所述第二接收模组在第二方向上并排设置，其中，所述第一方向垂直于所述第二方向。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括安装座，所述安装座包括遮光部和透光部，所述发射模组安装在所述安装座内，所述发射模组通过所述透光部向外辐射红外光线，所述遮光部用于限制所述发射模组在所述第二方向上的辐射范围。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述透光部在所述第二方向上的两个端点间的最大尺寸等于2×R×sinθ；所述第一接收模组与所述第二接收模组在所述第二方向上的间距大于或者等于2×T×tanθ，小于或者等于4×T×tanθ；其中，θ为所述发射模组的半功率角，R为所述发射模组的光源点至每一所述端点间的线段的长度，所述线段与所述发射模组的光源点的法线方向的夹角为θ，T为所述第一接收模组与所述发射模组对于障碍物的最远探测距离。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述发射模组与所述第一接收模组在所述第一方向上的间距大于或者等于3R，小于或者等于6R。