[发明专利]机器人、机器人系统及机器人控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及机器人、机器人系统及机器人控制装置。

背景技术

正在研究和开发对于电力供应被切断的情况下机器人所具备的各部件的使用寿命缩短进行抑制的技术。

与此相关，已知一种电动机驱动装置，具备：伺服驱动单元，基于对伺服电动机的旋转速度进行反馈控制而得到的控制信号，驱动伺服电动机；控制器，向伺服驱动单元发出指令；电源接通单元，接通交流电源；以及电源控制单元，根据电源接通单元控制主电路电源和控制电源，电源控制单元包括：大容量电容器，具有根据在检测到停电时使由伺服电动机驱动的负荷减速进而停止所需的能量的量所计算得到的容量，且在停电时供应用于主电路电源和控制电源的电源电压；第一二极管和第二二极管，发挥向电动机电源电压供应由电源接通单元整流的电源电压和大容量电容器的电压中的较高的电压的作用；第三二极管，发挥即使在停电时来自电源接通电源一侧的电源供应消失也供应控制电源的作用；平滑电容器，抑制电源波动并且积蓄来自伺服电动机的再生能量；第一电阻，用于抑制对大容量电容器的充电电流；第二电阻，用于抑制大容量电容器的充电和放电电流；以及晶体管，成为大容量电容器的剩余电压的放电单元(参见专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-218676号公报

这样的电动机驱动装置在停电时等来自交流电源的电力供应被切断的情况下，通过切断装置自身的主电路继电器并且利用动态制动继电器直接耦接电动机端子之间，对电动机施加再生制动而使其停止。但是，在该电动机驱动装置中，由于再生制动引起的减速，负荷会施加于机械耦接于电动机的减速器，从而存在减速器的使用寿命缩短的情况。另外，该电动机驱动装置与电动机驱动器构成为一体，存在难以小型化的情况。结果，存在具备该电动机驱动装置的机器人难以小型化的情况。

发明内容

为了解决上述技术问题中的至少一个，本发明的一方面为一种机器人，具备：可动部；驱动部，驱动所述可动部；以及电源部，具有对所述驱动部进行电力的供应的绝缘电源，所述驱动部设置于所述可动部。

根据该构成，在机器人中，电源部具有向驱动可动部的驱动部进行电力的供应的绝缘电源，驱动部设置于可动部。由此，能够使机器人小型化。

另外，在本发明的另一方面中，机器人也可以采用所述电力为1kW以下的构成。

根据该构成，在机器人中，向驱动可动部的驱动部供应1kW以下的电力的电源部具有绝缘电源，驱动部设置于可动部。由此，通过缩小绝缘电源，能够使机器人小型化。

另外，在本发明的另一方面中，机器人也可以采用以下构成，即，该构成还具备支撑部，在所述支撑部上设置有所述可动部，所述电源部设置于所述支撑部。

根据该构成，在机器人中，电源部设置于支撑部，在支撑部上设置有可动部。由此，在机器人中，与驱动部和电源部设置于支撑部的情况相比，能够将支撑部缩小相当于驱动部的尺寸。

另外，在本发明的另一方面中，机器人也可以采用还具备控制部，所述控制部控制所述驱动部，所述控制部设置于所述支撑部的构成。

根据该构成，在机器人中，控制部设置于支撑部。由此，在机器人中，与驱动部、电源部、控制部分别设置于支撑部的情况相比，能够将支撑部缩小相当于驱动部的尺寸。

另外，在本发明的另一方面中，机器人也可以采用所述电源部具有电容器，所述电容器在所述供应被切断的情况下向所述驱动部和所述控制部供应电力，所述电容器的容量为1000μF以上的构成。

根据该构成，在机器人中，电源部具有在对驱动部的电力供应被切断的情况下向驱动部和控制部供应电力、容量为1000μF以上的电容器。由此，在机器人中，即使在对电源部的电力供应被切断的情况下，也能够从电容器向驱动部和控制部进行电力供应。

另外，在本发明的另一方面中，机器人也可以采用所述电源部具有第一整流器，所述第一整流器设置于所述电容器和所述控制部之间，并使电流从所述电容器朝所述控制部流动的构成。

根据该构成，在机器人中，利用第一整流器使电流从电容器朝控制部流动。由此，在机器人中，能够抑制从电容器朝控制部流动的电流发生逆流。

另外，在本发明的另一方面中，机器人也可以采用所述电源部具有第二整流器，所述第二整流器用于防止从所述电容器向所述绝缘电源的电流发生逆流的构成。