[发明专利]一种六自由度工业机器人

说明书

本发明公开了一种六自由度工业机器人，包括底座、腰臂和大臂；底座主要由基座构成；基座防尘板通过十字螺钉固定在基座的一侧，接线柱穿过端口盖和基座防尘板上面的两个预留孔连通到基座内腔；腰臂通过螺钉安装在底座的上面，大臂与腰臂之间通过轴承一活动链接，两侧由法兰盘一和连接筒一配合固定，法兰盘一和连接筒一分别被腰臂臂壳罩在里面；大臂的上面安装有摇臂防尘盖；大臂的内部依次横向通过螺钉固定安装有套筒一、谐波减速器、法兰盘三、电机一。本发明在手臂的各个轴上均配置了线缆托架用安装螺丝孔，在选装件中配备了内置阀门和检测线缆，设备的适用和装卸更加容易。在手臂的各个轴上均配置了线缆托架用安装螺丝孔，也容易追加配线、配管。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种六自由度工业机器人。

背景技术

机器人在当今社会的高端装备中尤为重要，也逐渐代替了人力，大到工厂的重型生产线作业，小到喷漆、插针等，都体现出了机器人的实用性、高效性。因而在当今社会发展的驱动下，机器人的发展领域越来越广，特别是多自由度机器人，越来越走在社会高端设备装备的前沿。在未来，多自由度机器人将在高端装备领域中占主导地位。

本发明人发现，现有的机器人使用中存在：

1.机器人工作运转速度较低，多次重复生产动作以后，产品精度和生产效率失去保障；

2.机器人工作过程坐标系精准度不够准确，在生产过程中容易出现小的偏差，造成产品的质量参差不齐；

3.机器人结构安装完成后，当出现小问题需要添加线路改进时，只能将结构拆卸后改动，比较麻烦。

于是，发明人有鉴于此，秉持多年该相关行业丰富的设计开发及实际制作的经验，针对现有的结构及缺失予以研究改良，提供一种六自由度工业机器人，以期达到更具有更加实用价值性的目的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种六自由度工业机器人，以解决上述背景技术中提出的水温沸腾温度不足，一种六自由度工业机器人反复加热，一种六自由度工业机器人内部那易清洗的问题。

本发明一种六自由度工业机器人的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：

一种六自由度工业机器人：所述的家用一种六自由度工业机器人包括有：

底座、腰臂、大臂、小臂、手腕臂、法兰盘一、腰臂臂壳、连接筒一、轴承一、法兰盘二、连接筒二、大臂臂壳、小臂臂壳、连接筒三、基座、基座防尘板、端口盖、接线柱、大臂防尘盖、电机一、谐波减速器一、腰臂、法兰盘三、摇臂防尘盖、套筒一、谐波减速器一、法兰盘三、电机一、小臂防尘上盖、电机二、小臂防尘后盖、套筒二、谐波减速器二、法兰盘四、同步带轮、同步带、套筒三、法兰盘五、电机三、摆臂、电机四、谐波减速器三、轴承二和末端执行器；

底座主要由基座构成；基座防尘板通过十字螺钉固定在基座的一侧，接线柱穿过端口盖和基座防尘板上面的两个预留孔连通到基座内腔；腰臂通过螺钉安装在底座的上面，大臂与腰臂之间通过轴承一活动链接，两侧由法兰盘一和连接筒一配合固定，法兰盘一和连接筒一分别被腰臂臂壳罩在里面；大臂的上面安装有摇臂防尘盖；大臂的内部依次横向通过螺钉固定安装有套筒一、谐波减速器、法兰盘三、电机一，小臂与大臂之间通过法兰盘二与连接筒二活动连接，两侧分别被大臂臂壳罩在里面；小臂上方通过螺钉固定有小臂防尘上盖，内腔由螺钉一次固定有套筒二、谐波减速器二、法兰盘四、电机二，小臂的外侧通过螺钉固定有小臂防尘后盖；手腕臂与小臂之间通过螺钉固定连接；手腕臂内腔安装有套筒三，套筒三通过螺钉与法兰盘五连接；电机三通过转轴与法兰盘五连接；手腕臂外侧，手腕臂通过同步带带动同步带轮与摆臂之间活动连接；摆臂的外侧安装有电机，且电机与谐波减速器三之间安装有固定销，谐波减速器三通过轴承二与末端执行器相连。

进一步的，所述摆臂与伺服电机之间通过交叉滚子轴承相配合。