[发明专利]一种六自由度工业机器人

权利要求书

1.一种六自由度工业机器人，所述的一种六自由度工业机器人包括有：

底座、腰臂、大臂、小臂、手腕臂、法兰盘一、腰臂臂壳、连接筒一、轴承一、法兰盘二、连接筒二、大臂臂壳、小臂臂壳、连接筒三、基座、基座防尘板、端口盖、接线柱、摇臂防尘盖、套筒一、谐波减速器一、法兰盘三、电机一、小臂防尘上盖、电机二、小臂防尘后盖、套筒二、谐波减速器二、法兰盘四、同步带轮、同步带、套筒三、法兰盘五、电机三、摆臂、电机四、谐波减速器三、轴承二和末端执行器；

底座主要由基座构成；基座防尘板通过十字螺钉固定在基座的一侧，接线柱穿过端口盖和基座防尘板上面的两个预留孔连通到基座内腔；腰臂通过螺钉安装在底座的上面，大臂与腰臂之间通过轴承一活动链接，两侧由法兰盘一和连接筒一配合固定，法兰盘一和连接筒一分别被腰臂臂壳罩在里面；大臂的上面安装有摇臂防尘盖；大臂的内部依次横向通过螺钉固定安装有套筒一、谐波减速器、法兰盘三、电机一，小臂与大臂之间通过法兰盘二与连接筒二活动连接，两侧分别被大臂臂壳罩在里面；小臂上方通过螺钉固定有小臂防尘上盖，内腔由螺钉一次固定有套筒二、谐波减速器二、法兰盘四、电机二，小臂的外侧通过螺钉固定有小臂防尘后盖；手腕臂与小臂之间通过螺钉固定连接；手腕臂内腔安装有套筒三，套筒三通过螺钉与法兰盘五连接；电机三通过转轴与法兰盘五连接；手腕臂外侧，手腕臂通过同步带带动同步带轮与摆臂之间活动连接；摆臂的外侧安装有电机，且电机与谐波减速器三之间安装有固定销，谐波减速器三通过轴承二与末端执行器相连。

2.根据权利要求1所述的六自由度工业机器人，其特征在于：所述摆臂与伺服电机之间通过交叉滚子轴承相配合。

3.根据权利要求1所述的六自由度工业机器人，其特征在于：所述六自由度工业机器人各关节均围绕坐标轴转动。

4.根据权利要求1所述的六自由度工业机器人，其特征在于：所述手臂的各个轴上均配置了线缆托架用安装螺丝孔。

5.根据权利要求1所述的六自由度工业机器人，其特征在于：所述手腕臂比大臂小，且手腕臂比小臂小。