[发明专利]一种定位补偿系统

说明书

技术领域

本发明自动化技术领域，尤其涉及一种定位补偿系统。

背景技术

随着技术的发展，汽车制造领域，比如汽车车身进行喷涂已经实现了自动化，喷涂机器人随着汽车在输送链上的行进同步进行喷涂工作，效率高，喷涂均匀，能够适应大批量的汽车喷涂作业。

但是，现有的喷涂机器人对汽车的输送轨迹精度要求较高，一旦汽车运动轨迹出现偏差，喷涂机器人仍然按照原定的轨迹进行跟踪喷涂，喷涂效果不佳，严重时还会造成汽车表面和喷涂机器人的损坏。

发明内容

针对上述问题，本发明提出了一种定位补偿系统，应用于对汽车进行跟踪喷涂的喷涂机器人；其中，包括：

运送机构，用于在一第一方向上运送所述汽车；

位移传感器，用于采集所述运送机构的运动信息并输出；

控制器，与所述位移传感器连接，以接收并根据所述运动信息，判断所述汽车在所述第一方向上的位置；

图像采集设备，与所述控制器连接；

所述控制器于判断所述汽车到达一标准车身位置时，控制所述图像采集设备采集所述汽车的实际车身位置；

所述控制器将所述图像采集设备采集的所述实际车身位置与所述标准车身位置进行比对生成比对结果；

所述控制器与所述喷涂机器人连接，以根据所述比对结果对所述喷涂机器人的跟踪轨迹进行补偿。

上述的定位补偿系统，其中，所述图像采集设备有多个；

所述控制器中预设有对应所述汽车的标准车身特征；

每个所述图像采集设备采集的所述实际车身位置为对应所述标准车身特征的实际位置；

所述控制器通过将所述标准车身特征对应的每个所述实际车身位置与对应的所述标准车身位置进行比对，生成所述比对结果。

上述的定位补偿系统，其中，所述控制器中预设不同的所述标准车身特征对应不同型号的所述汽车。

上述的定位补偿系统，其中，所述控制器为可编程逻辑控制器。

上述的定位补偿系统，其中，所述图像采集设备为摄像头。

上述的定位补偿系统，其中，所述图像采集设备顶部设置有照明装置。

上述的定位补偿系统，其中，所述图像采集设备通过总线与所述控制器连接。

上述的定位补偿系统，其中，所述运送机构包括一传送链以及与所述传送链连接的一驱动轴；

所述位移传感器为编码器，通过检测所述驱动轴的旋转运动的所述运动信息。

有益效果：本发明提出的一种定位补偿系统，能够将汽车的实际位置与标准位置进行比较，以对喷涂机器人的运动轨迹进行补偿，喷涂精确，可靠性高。

附图说明

图1为本发明一实施例中定位补偿系统的结构原理图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行进一步说明。

在一个较佳的实施例中，如图1所示，提出了一种定位补偿系统，应用于对汽车进行跟踪喷涂的喷涂机器人40；其中，可以包括：

运送机构(附图中未显示)，用于在一第一方向上运送汽车；

位移传感器10，用于采集运送机构的运动信息并输出；

控制器20，与位移传感器10连接，以接收并根据运动信息，判断汽车在第一方向上的位置；

图像采集设备30，与控制器20连接；

控制器20于判断汽车到达一标准车身位置时，控制图像采集设备30采集汽车的实际车身位置；

控制器20将图像采集设备30采集的实际车身位置与标准车身位置进行比对生成比对结果；

控制器20与喷涂机器人40连接，以根据比对结果对喷涂机器人40的跟踪轨迹进行补偿。

上述技术方案中，由于输送汽车的运送机构调整起来成本较，喷涂机器人40的运动轨迹的调整相对较为容易，因此本发明通过对喷涂机器人40的跟踪轨迹进行调整；生成比对结果以后可以同时模拟出汽车后续的运动轨迹，但这只是一种优选的情况，不应视为是对本发明的限制。

具体地，所有图像采集设备30可以通过一根网线连入PoE交换机，无需另外的电源线供电，控制器20可以是工业电脑，该工业电脑可以通过网线接入PoE交换机，实现与每个图像采集设备30的通讯；控制器20可以分为与图像采集设备30的第一控制模块和与喷涂机器人40连接的第二控制模块，在这种情况下，第一控制器和第二控制器之间可以采用Profibus总线通讯。